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公开(公告)号：CN115371831A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210819511.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离子材料的温度‑压力自解耦多模态柔性传感器柔性电极阵列与粘合层层叠布置，粘合层中嵌装离子凝胶阵列；结构化离子凝胶薄层、导电层和结构化柔性基底均设置有凸起结构阵列并依次层叠布置，凸起结构阵列与离子凝胶阵列之间相对接触布置导电层与信号输出接口电连接，离子凝胶阵列的下表面与结构化离子凝胶薄层接触；柔性电极阵列、离子凝胶阵列、结构化离子凝胶薄层和导电层构成电容式压力传感器，柔性电极阵列和离子凝胶阵列和构成电阻式温度传感器。本发明可同时检测温度、压力和接近三种感知模态，温度和接近感知模态通过压力感知模态中的部分结构实现，集成度高，空间紧凑。
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公开(公告)号：CN115366071A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210818376.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人。包括一对机械臂、机械夹爪、机器人腰部和肩部。所述机器人双臂各关节采用步进电机驱动，利用带轮、链轮等多种传动方式配合带动各关节运动，可达到三维空间中的六个自由度，实现机械臂的稳定精确运动；所述机械臂腰部有一个旋转自由度，可以增加机械臂的双臂工作空间；所述肩部位于机械臂腰部和双臂之间，与水平面成30°夹角，在保证双臂协作空间大小合适的同时，使机械臂的构型更加美观；所述机械臂末端执行器装有气动夹爪，可实现小物体的抓取。本发明安全、高效、便捷、实用、立意新颖，可以在医疗试剂或样品定点抓取、分拣和放置中提高工作效率，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN114536355A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210093770.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤。柔性感知发光阵列均与数据读取和处理单元以及微控制单元相连，微控制单元均与柔性机器人皮肤拓展连接接口和柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知发光阵列通过切换迫近感知模式和压力感知模式实现多级感知功能，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知发光阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性机器人皮肤具有迫近感知、压力感知、检测结果原位可视化、皮肤结构可扩展、柔性迫近感知单元可重构等功能。与传统单一模式的电阻式压力传感器和电容式迫近传感器相比，本发明结合了两种类型传感器的优点，具有灵敏度高、器件结构简单、制造工艺简单、空间分辨率高等特点。
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公开(公告)号：CN114347063A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210095297.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤。柔性感知单元阵列通过飞线连接单元与数据读取和处理单元相连，柔性感知单元阵列还直接与数据读取和处理单元相连，数据读取和处理单元还与微控制单元以及地址配置单元相连，微控制单元还分别与柔性感知单元阵列、柔性机器人皮肤拓展连接接口、柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知单元阵列设置有迫近感知模式和压力感知模式，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知单元阵列的迫近感知模式和压力感知模式切换。本发明根据设置上电极层与下电极层的导通状态，实现功能上的分时复用，实现了迫近感知和压力感知的自由切换，大大提高了柔性机器人皮肤空间利用率。
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公开(公告)号：CN113252084A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110534950.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01D5/24
Abstract: 本发明公开了一种可扩展且全局可独立重构的交互式柔性机器人皮肤。包括多个皮肤结构单元，包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路、机器人皮肤扩展接口、机器人皮肤数据输出接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤数据输出接口连接到数据输出电路，同时阵列重构及数据读取电路与发光交互模块连接，相邻皮肤结构单元的阵列重构及数据读取电路间通过机器人皮肤扩展接口连接。本发明的柔性机器人皮肤结构单元重构互相独立，可以在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113225918A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110358495.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光直写的导电介质图案在任意曲面界面的成型方法。利用CO2激光器在基底PI上加工石墨烯导电介质形成整个电路；采用3D打印加工所需的曲面界面模具，并将加工好的带有电路的PI基底贴附在曲面界面模具的底部，添加已配好的PDMS溶液并静置；将曲面界面模具放到烘箱中加热，使PDMS充分的烘干；冷却模具，将PI基底慢慢去除，得到柔性的曲面电路。本发明可快速定制任意图案的导电网络，具有易于加工制造、重复性好、性能稳定、可大规模生产等优势，形成具有较强的粘附力，无需进行后期封装，突破了传统导电介质在二维平面成型的瓶颈。
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公开(公告)号：CN110132461B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910316589.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的可更换式柔性传感装置。主要由等距离阵列排布的柔性感知层、柔性电极层和柔性基底从上到下依次紧密组装构成，柔性感知层中阵列的每个柔性多孔压力传感单元的底面两侧均设置有条形凸起，两个条形凸起正下方的柔性基底表面开设狭缝，条形凸起过盈配合装到狭缝中；柔性电极层包括上下层电极阵列和中间绝缘隔离层，每个柔性多孔压力传感单元的底面下方设置有上下层电极片，上下层电极片之间通过绝缘片隔离绝缘；柔性感知层顶面为针对安装平面的几何形状而设计的凸起结构。本发明是可拆装卸的，可更换，有效降低该种柔性传感装置的柔性基底与印制电路的更换成本，提高柔性传感阵列的疲劳耐用性。
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公开(公告)号：CN110388998A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910614808.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性多孔材料的可变刚度传感阵列。包含动态微力柔性感知层、静态力柔性感知层和封装层；动态力柔性感知层包括由柔性多孔材料与敏感导电材料混合制成的柔性多孔传感薄层以及相应的导电电极；静态力柔性感知层包括柔性传感单元、硅胶气室以及包裹在两者外起连接作用的柔性基底，所有柔性传感单元两端串接后引出两个输出端作为电学信号传输通道，所有的硅胶气室底部穿有通气管；封装层由喷涂有绝缘材料的纺织薄层组成。本发明所述传感阵列具有灵敏度可调、传感阵列刚度可调的功能；本发明中的硅胶气室与柔性多孔材料具有安全、缓冲、吸能的优势，还具有可更换，个性化安装的特点。
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公开(公告)号：CN110196125A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910316546.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的岛桥式柔性传感阵列装置。包含柔性感知层和柔性基底；柔性基底包括外框壳和镂空屈曲结构，镂空屈曲结构包括岛和屈曲臂，多个岛间隔阵列均布布置在外框壳内部，每相邻两个岛之间以及岛与其邻近的外框壳的内边缘之间通过屈曲臂连接，岛中心设有安装孔；柔性感知层中，柔性传感单元过盈配合装配入柔性基底的安装孔中；所有柔性传感单元两端串接后引出两个输出端作为电学信号传输通道。本发明具有岛桥结构形变量大、易适应安装表面几何特性的优点，具有较大的可变动量，能够安装到不规则的立体形状表面；也具有多孔柔性结构安全、缓冲、吸能的优势，还具有可更换，个性化安装的特点。
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公开(公告)号：CN110132461A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910316589.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的可更换式柔性传感装置。主要由等距离阵列排布的柔性感知层、柔性电极层和柔性基底从上到下依次紧密组装构成，柔性感知层中阵列的每个柔性多孔压力传感单元的底面两侧均设置有条形凸起，两个条形凸起正下方的柔性基底表面开设狭缝，条形凸起过盈配合装到狭缝中；柔性电极层包括上下层电极阵列和中间绝缘隔离层，每个柔性多孔压力传感单元的底面下方设置有上下层电极片，上下层电极片之间通过绝缘片隔离绝缘；柔性感知层顶面为针对安装平面的几何形状而设计的凸起结构。本发明是可拆装卸的，可更换，有效降低该种柔性传感装置的柔性基底与印制电路的更换成本，提高柔性传感阵列的疲劳耐用性。
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