公开(公告)号：CN213616693U

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202022040110.4

申请日：2020-09-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐彦 ,  李思扬 ,  夏陈浩 ,  刘书臣

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/14

Abstract: 本实用新型公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本实用新型基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。

公开(公告)号：CN210819563U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921298701.2

申请日：2019-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐彦 ,  方琴 ,  张超 ,  李鸿巍

IPC: B25J9/14 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，包括软体驱动器、上下端盖板及充气系统，所述的软体驱动器为类圆柱壳，两端与上下端盖板密封固定，内腔可充气，壳体为多层软体层合结构，由内向外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层。所述的软体驱动器壳体基于折纸理论设计拓扑形式，可实现轴向的大行程伸缩驱动，通过充气系统向内腔充气的方式驱动展开，通过内腔排气后弹性层弹性势能释放的方式实现自折叠。该装置还可包括约束索实现弯曲驱动。本实用新型公开的气动软体机械臂具有实现高速操作的能力、较高的负载自重比、较低的功耗和较低的研制成本以及具有更大的任务空间等优点，可以广泛应用于空间柔性自适应捕获领域。