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公开(公告)号：CN114483448A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210055142.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于大型风力发电机组独立变桨控制的变桨指令限幅方法。针对风力发电机组的每根桨叶，将桨叶的叶根挥舞载荷分别发送到两个独立变桨控制回路中获得各自的桨叶独立变桨指令，两个独立变桨控制回路的处理倍频不同，将两个独立变桨控制回路的经动态限幅环节限幅的桨叶独立变桨指令相加后再加上对应的来自风力发电机组集中变桨控制单元的集中变桨角度，获得桨叶变桨指令，进而发送到桨叶的变桨执行机构，实现变桨指令限幅控制。本发明下变桨指令可在不超过变桨执行机构饱和约束的同时，充分地利用变桨执行机构动作自由度，既保障了独立变桨控制系统的性能，又基本规避了限幅对机组转速控制的影响。
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公开(公告)号：CN114362610A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210269182.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于高速无刷直流电机的换相控制方法。方法针对高速无刷直流电机系统，根据关断相与开通相的电流变化速率将电机所处工作模式分为低速、高速运行模式，且将换相周期分为换相阶段与正常导通阶段，在不同运行模式下根据换相阶段与正常导通阶段的电流流向建立换相阶段的三相电流表达式，进而计算获得换相阶段的三相电流平均值，再结合三相反电势平均值得到电磁做功，对电磁做功处理获得换相阶段分界时刻，利用换相阶段分界时刻获得超前换相角度进而施加实现换相控制。本发明方法在整个控制过程中动态响应性能好，计算简单，减少了损耗，提高了转矩电流比与系统效率。
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公开(公告)号：CN113556073A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110887088.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机显式模型预测控制的实现方法。构造永磁同步电机显式模型预测控制的控制器，处理生成最优控制序列，从最优控制序列提取最优控制量施加到永磁同步电机的控制系统；根据控制器生成的最优控制序列，计算典型工况下最优控制量和控制系统的闭环传递方程，以闭环传递方程的解作为闭环极点，绘制闭环极点轨迹图，确定理想带，将闭环极点配置到理想带上，进而获得最优的各个权重系数，代入价值函数求解进行最优控制。本发明方法解决了控制系统很难兼顾多个控制性能、很难保证不同工况下的稳定性的问题，简化了步骤并获得了优良的控制性能，同时具有很强的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN112953330A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110358527.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。
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公开(公告)号：CN118920950B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411415768.5
申请日：2024-10-11
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于线性拟合的电机鲁棒模型预测控制方法，包括：（1）建立电机电流增量预测模型；（2）建立定子电感估计模型获得定子电感计算矩阵，并计算定子电感计算矩阵的最小特征值对应的特征向量；（3）基于该特征向量计算定子电感估计值；（4）建立基于定子电感估计值的电机电流增量预测模型；（5）由基于定子电感估计值的电机电流增量预测模型构建成本函数，该成本函数用于计算最优定子电压增量，最后将最优定子电压增量与当前控制时刻施加的定子电压相加，获得下一个控制时刻的最优定子电压。本发明通过采用基于正交回归的线性拟合法估计定子电感，在避免过高计算量和复杂的参数整定工作的同时，提高模型预测控制的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118826563B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411304147.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于预测思想的高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。本发明借助预测思想一方面直接解调出电机起动阶段转速和转子位置，再通过构建阻尼转矩和减小转子位置误差的方式实现对给定电流矢量的在线调节，有效减小电机起动阶段的转速波动，提高系统抗干扰性，完成零低速区间到中高速区间的平稳切换；另一方面实时计算得到中高速运行区间的转子位置估计误差，以对估计的转子位置进行在线补偿，进一步提高估计转子位置的准确度，改善高速永磁同步电机双闭环无位置传感器控制性能。本发明不需要额外增加电压传感器得到被测电机的瞬时功率，也不需要额外设计辅助控制器，就可以得到转子位置估计的总误差，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN118759420B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411255760.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G01R31/54 , G06F18/213 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电流半波特征的变流器开路故障诊断方法。方法包括：建立变流器的基于电流半波特征的故障诊断特征模型；采集电机流经健康和故障状态下的变流器的电流并输入模型中，模型处理后输出健康和故障状态下的电流半波特征量的平均值范围；采集待故障诊断的变流器的电流并输入模型中，模型处理后输出当前状态下的电流半波特征量的平均值，并基于健康和故障状态范围进行故障诊断，同时准确定位出故障功率器件。本发明解决了传统方法在变速工况下适用性不足，控制器调节作用使得故障电流特征规则性受损，以及控制参数的不确定性导致诊断方法泛化能力变弱的问题，能够诊断在全速域运行工况下发生的变流器开路故障。
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公开(公告)号：CN118759420A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411255760.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G01R31/54 , G06F18/213 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电流半波特征的变流器开路故障诊断方法。方法包括：建立变流器的基于电流半波特征的故障诊断特征模型；采集电机流经健康和故障状态下的变流器的电流并输入模型中，模型处理后输出健康和故障状态下的电流半波特征量的平均值范围；采集待故障诊断的变流器的电流并输入模型中，模型处理后输出当前状态下的电流半波特征量的平均值，并基于健康和故障状态范围进行故障诊断，同时准确定位出故障功率器件。本发明解决了传统方法在变速工况下适用性不足，控制器调节作用使得故障电流特征规则性受损，以及控制参数的不确定性导致诊断方法泛化能力变弱的问题，能够诊断在全速域运行工况下发生的变流器开路故障。
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公开(公告)号：CN118731778A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410996122.4
申请日：2024-07-24
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G01R31/54
Abstract: 本发明公开了一种基于临界特征的变流器开路故障诊断方法。方法包括：构建控制器调节模型；在不同控制参数下，将变流器当前实际电流值以及故障状态的稳态电流值输入模型中，模型输出变流器下一实际电流值从而构建电流轨迹；根据电流轨迹构建临界区域；获取故障和健康状态下临界区域内电流轨迹的具有共性的电流故障特征的变化趋势并构建故障诊断量化区域，最终进行变流器的精准定位故障诊断。本发明方法的临界特征能够为面对不确定性扰动因素时的特征提取和量化提供基础，解决了控制器调节作用使得故障电流特征规则性受损，控制参数的不确定性导致诊断方法泛化能力变弱的问题，能够诊断不同控制条件下发生的变流器开路故障并且具有更快的诊断速度。
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公开(公告)号：CN118123812B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410130762.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂关节伺服系统的多模态主动振动抑制方法。方法包括：对机械臂关节伺服系统的关节伺服电机实施速度环与电流环PI控制和最大转矩电流比控制；在速度环控制频率下，根据实际系统与理想无振动系统转速获得系统转速误差；建立振动曲线模型，将多模态频率和电机角速度输入，输出系统在不同模态下的振动曲线；建立自适应振动补偿模型，将转速误差和振动曲线输入，输出系统多模态下的振动补偿量，将振动补偿量叠加并前馈到速度环输出指令中，能够实现多模态的主动振动抑制。本发明能够对弹性传动元件以及柔性连杆导致的机械臂关节伺服系统振动实现主动振动抑制，同时补偿多个模态的振动，具有更快的响应速度以及更小的速度过冲。
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