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公开(公告)号：CN109345620B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201810917197.3
申请日：2018-08-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法。投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，通过CCD相机不同视角拍摄物体表面被投射标准正弦数字光栅后的条纹图像，获得多视角的拍摄点云；针对需要拼接的两个拍摄点云，由每个拍摄点云构建k‑d树并插值获得插值后点云；针对需拼接两个插值后点云，计算快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得点云结果；采用改进的迭代最近点方式处理获得第一个插值后点云经精配准的点云；叠加点云并网格划分，实现两个不同视角的拍摄点云的拼接。本发明对于拼接点云初始位置要求低，显著提高鲁棒性不易陷入局部最优，提高拼接精度，实现多视角下点云的精确拼接，可满足实际工业应用需求。
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公开(公告)号：CN111241233B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911347575.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键动词特征全密度传递的服务机器人指令解析方法。在已知应用环境下工作，构建服务机器人的各种候选服务下的各种服务指令文本的数据库，对服务指令文本进行预处理；将数据库划分为训练集和验证集；采用斯坦福文本分析工具对每条服务指令文本进行分词，获得关键动词的上下文特征；搭建全密度双向长短期记忆网络模型，用训练集训练模型参数，验证集进行超参数调试；针对待测的一段文本指令处理提取获得候选服务的类型及其候选服务下的指令语义。本发明将服务指令解析任务转化为框架分类及框架填充两个子任务，通过精准地捕捉提取到带有冗余信息的服务指令文本中的核心要素，用于辅助机器人理解复杂的指令意图。
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公开(公告)号：CN110132389B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910412695.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种天平式精确称取装置。对称式天平架的两端分别悬挂负载托盘和标准质量托盘，放大细杆水平固定在对称式天平架上，轻弹簧的一端与放大细杆的一端固定连接，电源通过滑动变阻器接地，滑动变阻器竖直固定在轻弹簧一侧，轻弹簧通过硬质指针与滑动变阻器连接，硬质指针的中部通过导线连接到电压差采集器的输入端，滑动变阻器的中点处通过引出导线连接到电压差采集器的输入端，电压差采集器用于采集两个输入端之间的电压差，输出端与电机马达的输入端相连，电机马达的输出端与变速传送带连接，变速传送带水平设置在负载托盘旁，变速传送带的输出侧正对负载托盘的中央。本发明结构巧妙，称量分装效率高，称量精确。
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公开(公告)号：CN111189417B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010044390.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高频图案干涉的二进制光栅图像投影反光抑制方法。生成用于反光抑制的多幅高频图案；生成用于三维形貌测量的二进制光栅，对二进制光栅进行取反操作生成反向二进制光栅；生成多幅相干二进制光栅；通过投影仪投影进而相机采集的多幅相干二进制光栅的投影图像作为输出图像，将所有输出图像按照一定方式进行合成处理，获得一幅反光抑制后的输出图像，即作为需投影的二进制光栅图像反光抑制后的结果。本发明对二进制光栅投影法三维测量中，由于反光所导致的错误测量结果进行有效消除，提高基于二进制光栅投影法的三维形貌测量精度。
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公开(公告)号：CN110076996B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910458415.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光实时监测3D打印的装置。打印平台水平固定于主体框架上，打印平台的外围一侧安装有第一螺杆，横轴固定座与第一螺杆构成丝杠螺母副，横向光轴水平活动套装在横轴固定座上，横向光轴的一端安装有水冷喷头，横向光轴通过带传动组件沿横轴固定座水平移动，从而带动水冷喷头靠近或远离打印平台；监控平台水平安装在打印平台外围的另一侧，监控平台与第二螺杆构成丝杠螺母副，监控平台上设有投影仪和摄像头，与每个摄像头的底部相接触的监控平台处均开有弧形轨道，每个摄像头滑动安装在弧形轨道，通过滑动改变摄像头相对打印平台的位置。本发明使喷头对监测结果的影响达到最小，保证对3D打印实时监控结果的精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107808378B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201711158439.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂直纵横线轮廓特征的复杂结构铸件潜在缺陷检测方法。采集复杂结构铸件的X射线图像，采用反锐化掩模算法对图像进行锐化，接着进行灰度级形态学顶帽运算；采用Canny边缘检测，标记连通域，再通过连通域像素面积初步筛选获得缺陷可能区域；提取感兴趣区域，求取八个方向上过感兴趣区域中心的纵横线灰度信息，筛选出两条相互垂直的纵横线；分析两条纵横线灰度图像轮廓变化特征并消除背景影响，根据轮廓变化特征判定是否为真实缺陷。本发明的突出了人眼难以分辨的模糊缺陷区域，改善了缺陷边缘检测效果，减小铸件角落区域结构的影响，有效提高最终缺陷检测率。
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公开(公告)号：CN111260709A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010043799.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN110340924A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910501643.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可自锁的握把装置。机架上固结有轴以及棘爪装置，在与机架固结的轴上装配两个握把，主握把固结有类棘轮结构，副握把装配有使主握把与使其固定的棘爪相脱离的结构，从而达到解除自锁的效果。同时具有防止主握把与副握把回程过量的格挡装置，以及保证弹簧沿轴线伸缩的导轮装置。本发明结构简单，可实现自锁以及在不影响主握把控制的运动的情况下接触自锁的功能，可应用范围广。
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公开(公告)号：CN110076996A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910458415.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光实时监测3D打印的装置。打印平台水平固定于主体框架上，打印平台的外围一侧安装有第一螺杆，横轴固定座与第一螺杆构成丝杠螺母副，横向光轴水平活动套装在横轴固定座上，横向光轴的一端安装有水冷喷头，横向光轴通过带传动组件沿横轴固定座水平移动，从而带动水冷喷头靠近或远离打印平台；监控平台水平安装在打印平台外围的另一侧，监控平台与第二螺杆构成丝杠螺母副，监控平台上设有投影仪和摄像头，与每个摄像头的底部相接触的监控平台处均开有弧形轨道，每个摄像头滑动安装在弧形轨道，通过滑动改变摄像头相对打印平台的位置。本发明使喷头对监测结果的影响达到最小，保证对3D打印实时监控结果的精准。
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公开(公告)号：CN109887030A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910064180.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD稀疏模板的无纹理金属零件图像位姿检测方法。导入无纹理金属零件的CAD模型，计算出视点的分布位置，采用虚拟相机在不同的视点位置对无纹理金属零件的CAD模型进行拍摄获得一系列模板图像；在每一个视点位置下，将CAD模型的所有可见顶点的二维图像坐标和三维空间坐标成对保存；使用直线提取算法及直线段描述算法对实际图像与模板图像中的直线段进行提取及描述，将实际图像与每一张模板图像进行直线段匹配，由二维图像坐标替换为三维空间坐标，使用透视n点算法计算位姿。本发明能够由CAD模型生成均匀分布的稀疏模板，可满足实际应用的需求。
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