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公开(公告)号：CN113340663A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110659162.6
申请日：2021-06-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种自动采集河湖底泥样本的双体式无人船，以双体式无人船为载体，可以在河流湖泊中进行多点位的底泥采样。本装置主要包括两个无人船船体，船体之间通过桥架进行连接，船体尾部安装两个规格相同的推进器；采集底泥机构，主要通过钻刀、多节伸缩电动缸和步进电机的配合进行采集底泥；收集底泥装置包括蜗轮蜗杆装置、收集瓶等，可以一次性采集多个底泥样本。本发明实现了基于双体式无人船的多点位底泥采样，双体式无人船工作平稳，解决了人工底泥采样的耗时、高危等行为，提高了采样检测效率，有较广的实用性。
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公开(公告)号：CN110779825B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
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公开(公告)号：CN110778271B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911037766.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的绞吸装置及破岩方法，装置包括绞吸挖泥船绞吸装置、连接装置和超声波辅助装置。绞吸挖泥船绞吸装置包括桥架，尾轴、水下泵、吸管、桥架滑轮、横移滑轮，水下电机，铰刀和铰刀轴。连接装置包括通过上盖，柱塞缸，支架。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了铰刀的挖掘阻力，而且从正式切削起，铰刀和超声波装置便开始同时工作，提高了挖掘能力和效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化绞吸挖泥铰吸装置及其使用方法的目的。
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公开(公告)号：CN110779825A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
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公开(公告)号：CN110318437A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
Abstract: 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110084512A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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公开(公告)号：CN106499890B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611205954.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏巨鑫石油钢管有限公司
IPC: F16L23/032 , F16L23/18
Abstract: 本发明公开了一种钢制管无缝连接机构及方法，机构包括法兰一、活动法兰、法兰二、O型圈、压紧螺栓以及连接螺栓；两个需要连接的钢管的连接端部设置台阶，台阶与法兰一的内孔间隙配合，法兰一的左部通过焊接方式固定在钢管一上，法兰二焊接在钢管二的管身上，活动法兰安装在法兰一和法兰二之间，法兰一、活动法兰以及法兰二通过一个连接螺栓固定，在连接螺栓对应的另一侧，法兰一和活动法兰依靠压紧螺栓连接；活动法兰靠近法兰一的内孔处设置一个倒角，倒角处放置O型圈，活动法兰压紧O型圈用于起到密封的作用。本机构能很好的清除管道间的间隙，使得连接处的过渡跟整根钢管无异，最大限度的保证管内的平整度，适合对管路要求较高的场合应用。
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公开(公告)号：CN109465260A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811515563.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适应管径变化的管道清洁机器人，所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构；所述伸缩主机架为圆柱状，所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面，所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部；所述履带爬行轮组有三组，分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。本发明能够适应管道管径变化，并对管道中的附着物进行清洗，达到清洁管道的目的。
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公开(公告)号：CN109367737A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811107412.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下沉积物采样机器人，包括上壳体、下壳体、插入式端盖、钻头套筒、转接套筒、麻花钻、若干连轴推进器、若干推杆电机、蓄水器、电机支承座和钻头电机，插入式端盖安装在上壳体的上端面，电机支承座固定在插入式端盖内部中心位置，钻头电机固定在电机支承座上，麻花钻通过转接套筒与钻头电机的输出轴连接，钻头套筒套接在麻花钻外圈，套筒与插入式端盖通过卡扣结构固定在端盖的第二卡扣凹槽，连轴推进器的轴分别穿过下壳体的第一通槽插接在下壳体上。本发明实现了无人定点水下取样，提高了收集效率和精度，并且不受江河湖泊环境限制，有广泛的适用性。机器人本身多处都由卡扣结构相连，拆卸方便，取样简单，具有结构简便的优点。
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