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公开(公告)号：CN102496160B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110410703.8
申请日：2011-12-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉检测技术领域，尤其涉及一种集控式足球机器人视觉系统标定方法，所述方法包摄像机的内外参数，建立原始场地图像像素坐标至不同高度平括：利用系统场地作为标定模板，利用场地上的某些标志点作为标定参考点，并获取标定参考点的像素坐标和世界坐标；根据集控式足球机器人视觉系统特点，建立摄像机成像模型，利用所述标定参考点的像素坐标和世界坐标，分别获取摄像机的内外参数，并对相关参数进行优化；利用所述已获取的面对应的世界坐标的转换模型；本发明属于计算机视觉检测领域，可用于和集控式足球机器人视觉系统相类似的视觉检测系统的摄像机标定，且本方法简单易用、精度较高、不需要其他任何辅助标定装置。
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公开(公告)号：CN102496160A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110410703.8
申请日：2011-12-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉检测技术领域，尤其涉及一种集控式足球机器人视觉系统标定方法，所述方法包摄像机的内外参数，建立原始场地图像像素坐标至不同高度平括：利用系统场地作为标定模板，利用场地上的某些标志点作为标定参考点，并获取标定参考点的像素坐标和世界坐标；根据集控式足球机器人视觉系统特点，建立摄像机成像模型，利用所述标定参考点的像素坐标和世界坐标，分别获取摄像机的内外参数，并对相关参数进行优化；利用所述已获取的面对应的世界坐标的转换模型；本发明属于计算机视觉检测领域，可用于和集控式足球机器人视觉系统相类似的视觉检测系统的摄像机标定，且本方法简单易用、精度较高、不需要其他任何辅助标定装置。
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公开(公告)号：CN114100046B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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公开(公告)号：CN116205361A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310208832.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 河海大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0637 , G06Q50/06 , G06F17/18 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种基于匹配度的工业用水效率分级预测方法，包括：获取工业用水效率指标和经济发展状况指标；将获取的指标进行数据预处理，并将处理好的样本点据绘制在平面坐标系上；计算指标匹配度；对指标匹配度进行分级，并对用水效率样本点进行分组；对同一分组的点簇采用曲线线型进行拟合，得到曲线参数；对逐年用水效率数据重复上述步骤，对同一分级内得到的各年曲线参数分别进行时间序列预测，得到相应匹配度分级下预测年份的曲线函数，代入预测的经济发展状况指标对工业用水效率预测。本发明主要服务于水资源规划管理，可以更加快速、准确地对工业用水效率进行预测，方便政策制订以及调控目标的可达性分析。
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公开(公告)号：CN115640491B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211423822.1
申请日：2022-11-14
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种预估无资料地区潜水位的方法，包括以下步骤：收集研究区已有的水文地质资料；根据已收集的数据对研究区进行划分，将研究区划分为可靠区和预测区；使用ArcGIS分析工具对预测区的潜水含水层地下水水力坡度进行计算；使用ArcGIS分析工具对预测区的潜水位进行计算，通过近邻分析和构建最小边界几何，计算得到预测区渔网点的潜水位。本发明采用一种预估无资料地区潜水位的方法，与传统直接外延的方法相比具有准确性高、误差小、潜水位更接近真实空间分布的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115640491A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211423822.1
申请日：2022-11-14
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种预估无资料地区潜水位的方法，包括以下步骤：收集研究区已有的水文地质资料；根据已收集的数据对研究区进行划分，将研究区划分为可靠区和预测区；使用ArcGIS分析工具对预测区的潜水含水层地下水水力坡度进行计算；使用ArcGIS分析工具对预测区的潜水位进行计算，通过近邻分析和构建最小边界几何，计算得到预测区渔网点的潜水位。本发明采用一种预估无资料地区潜水位的方法，与传统直接外延的方法相比具有准确性高、误差小、潜水位更接近真实空间分布的优点。
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公开(公告)号：CN114166626A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111265507.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种现场溶液环境下土工合成材料便携式拉伸试验装置及方法，包括试验箱系统、拉伸轨道、拉伸传力系统、溶液环境系统和数据采集系统。试验箱系统包括试验箱和试验平台；拉伸轨道包括固定导轨和至少一节移动导轨，移动导轨底部设有能折叠的支撑杆。溶液环境系统包括伸缩式溶液箱和现场溶液；拉伸传力系统包括夹具、拉伸件和拉伸驱动机构；数据采集系统包括水平位移计、拉力传感器和数据采集仪。本发明适用于测试现场溶液环境下多种土工合成材料的拉伸性能，操作快捷、便于携带，特别适用于需当场取样测试的情况，也可用于常规无溶液环境下的土工合成材料现场或室内拉伸试验。
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公开(公告)号：CN112066994A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011037066.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/20 , G01C11/02 , G01S17/931 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: 本发明涉及消防智能技术领域，具体涉及一种消防机器人局部自主导航方法及系统，该方法包括，在红外图像中选取火源，根据红外图像与点云图像的映射矩阵求取火源的三维坐标；根据火源的位置，在可见光图像中选取目标点，根据可见光图像与点云图像的映射矩阵求取目标点的三维坐标；根据目标点的三维坐标，规划消防机器人运动到目标点的路径，驱动消防机器人运动到目标点；再次选取目标点，直至消防机器人的作业半径能够覆盖火源进行灭火作业。本发明通过可见光图像与点云图像、红外图像与点云图像的数据融合，提高了消防机器人对火场环境的感知能力，使得消防机器人具备在视距内的局部自主导航能力，大幅提高了消防机器人在火场消防作业中的应用。
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公开(公告)号：CN107067431B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710027717.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的物体体积计算方法，包括：（1）利用Kinect采集深度图像和彩色图像；（2）对Kinect的彩色摄像头进行标定；（3）设置深度图像的ROI区域，利用采集的包含被测物的前景彩色图像和不包含被测物体的测量台的背景彩色图像进行图像分割，得到被测物体的二值图像；（4）将背景深度图像ROI区域转换为背景距离矩阵，并对其进行预处理，填充背景距离矩阵中为零的元素，将前景深度图像ROI区域转换为前景距离矩阵；（5）根据前、背景距离矩阵减差得到高度矩阵；（6）计算物体长宽高尺寸和物体体积。本发明有效解决了传统人工测量劳动强度大、测量时间长的问题，是一种非接触的测量手段，不伤及测量目标，可满足自动化的要求同时提高测量精度。
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公开(公告)号：CN110196456A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910467938.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 河海大学
IPC: G01W1/10
Abstract: 本发明公开一种基于相似年灰色关联分析的中长期降雨径流预报方法，包括以下步骤：S1：数据预处理；S2：选择预报因子；S3：应用灰色关联分析的方法进行相似年选择，将挑选出的相似年数据集划分为训练集和测试集；S4：应用相似年训练集构建神经网络模型，应用测试集数据进行验证；S5：如果预报精度满足要求，则保存网络与预报结果；否则，转到步骤S2；本发明学习收敛速度快、能够避免气候气候变化或者人为条件对预报结果的影响，提高预报准确性。
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