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公开(公告)号：CN114889785B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210508332.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
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公开(公告)号：CN114426088B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210066096.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于两杆触发机构的AUV水下回收布放平台，属于水下机器人技术领域，可以为无人无缆水下机器人提供一种能够实现通过机构触发即可实现AUV限位锁紧，且便于回收布放的平台。该装置包括平台托体、喇叭口式导向门、两杆触发锁紧机构、AUV限位卡槽、托体起吊绳、AUV下部前后鳍等部分，其中两杆触发锁紧机构包括前捕捉杆、后捕捉杆、回转限位部分等。该装置可通过两杆触发机构分别实现对AUV下部加装的前鳍、后鳍的限位，进而通过AUV限位卡槽实现进一步限位，完成AUV的回收锁紧。该装置具有无附加动力源、机构简单、适应性广、回收范围大等优点。
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公开(公告)号：CN115409722A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210507088.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下基于多帧图像的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域，包括：(1)提出一种系统化的估计背景光的方法，在该区域中估计背景光；(2)提出一种基于多帧序列图像的透射率求解方法，得到水下图像对应通道的透射率。最后利用内容(1)、(2)中的背景光和透射率通过水下图像复原公式实现图像复原。本发明能够更加准确地复原出人工光照下浑浊水体环境中图像的清晰度，且该方法对浑浊水体具有更高的适应性。
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公开(公告)号：CN115076272A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210589854.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于涡卷弹簧的水下缓冲装置，属于水下机器人技术领域，该装置包括缆绳收放机构、磁耦合传动机构、缓冲核心机构、电磁转换机构和电机。该装置通过两个电磁离合器切换主轴的连接对象，当正常收放缆绳时，电磁离合器控制主轴与电机连接，驱动装置外部的缆绳收放机构工作；当需要进行缓冲工作时，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构连接，AUV的冲击能量经缆绳收放机构、主轴、缓冲核心机构传递给涡卷弹簧，转化为弹簧的弹性势能吸收；当缓冲过程结束后，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构断开，涡卷弹簧空转释放弹性势能。该装置应用于回转型缓冲过程，具有结构简单、整体尺寸小、可靠性较高等优点。
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公开(公告)号：CN111261363B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010197524.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深电磁铁结构，其主要由导磁壳体、密封环、线圈骨架、漆包线和支撑筒组成。导磁壳体为导磁材料，密封环和焊接材料为非导磁材料。导磁壳体包括中心铁芯和密封导磁外壳，缠绕在线圈骨架上的漆包线套在铁芯上，由支撑筒支撑并在导磁壳体内部留出盘线的空间。密封环套在导磁壳体的凸台上，利用焊接密封的方法完成电磁铁吸合面端的密封。该电磁铁结构在工作时由接线端通电，吸合物在吸合面与电磁吸盘吸合，导磁壳体和吸合物形成磁路。该结构在完成全海深高压密封的同时，结构简单可靠，由于中心铁芯和密封导磁外壳为一体结构，其内部磁路没有间隙，可以完美输出磁吸力，适用于全海深驱动源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597069B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910987604.2
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于RBF神经网络的水下机器人自适应区域动力定位控制方法，属于水下机器人动力定位控制领域。包括建立AUV的6自由度空间运动模型，构造目标区域及区域控制系统误差动态方程；采用RBF神经网络对未知向量进行在线逼近、滑模控制项对逼近误差进行补偿；对网络权值、径向基函数中心与方差进行在线调整；采用基于指数函数的滑模切换增益在线调节方式避免滑模切换增益过大引起控制系统的高频抖振；通过神经滑模区域控制器对AUV进行动力定位控制，使位置、姿态向量η收敛到目标区域中。本发明解决了受外部干扰、水中传感器自身测量精度等因素影响下的AUV动力定位控制问题，提高了动力定位精度，且AUV自身特性变化时仍能快速收敛到目标区域内部。
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公开(公告)号：CN112591042B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011481209.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下机器人的带缆硬杆捕捉与连接装置，属于水下作业机器人装置领域，实现连续两次对水下的上部带有线缆的目标硬杆的捕捉，并实现目标硬杆连接的装置。该装置包括联动回转机构、锁紧对接机构、差速机构以及支架、限位筒、步进电机等辅助机构，其中联动回转机构包括导向臂、压紧臂及凸轮推杆等部分。该装置可通过联动回转机构实现对目标硬杆的大范围导向及捕捉，通过锁紧对接机构实现目标硬杆的连接，并通过差速机构实现单一驱动源下联动回转机构的顺序运动。该装置可对机器人前方112°开角范围内的水下目标硬杆进行有效捕捉，并完成对目标硬杆的锁紧、连接动作。该装置具有结构简单、捕捉范围大、适应环境广、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109243756B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811017217.8
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01F7/06
Abstract: 本发明属于深海探测领域，具体涉及一种吸盘式电磁铁密封导磁结构。该结构包括，上盖、承压件、导磁圆柱、电磁铁、挡圈、O型圈、下盖，导磁圆柱和上盖为导磁材料，承压件与下盖为非导磁材料；导磁圆柱一端与电磁铁磁芯紧密接触，上盖与电磁铁外壳接触，电磁铁处于工作状态时被吸合物与上盖、电磁铁外壳、磁芯和导磁圆柱形成闭合磁路。该结构既可以实现对电磁铁的密封，也能将电磁铁的磁力引导出来，特别适用于深海环境中需要使用电磁铁的设备。本发明电磁铁选用普通的吸盘式电磁铁，不需要额外定制，因此，供货周期短，成本低，更换容易，且密封可靠，结构为独立模块，便于安装更换，根据不同工作深度设计壳体壁厚，充分空间，减小不必要的重量。
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公开(公告)号：CN111409797A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010197547.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可防止海浪冲击的深海触底抛载装置，其主要由三部分组成：压载杆脱开部分、活塞部分和挂载机构部分。压载杆连接压载，悬挂于机器人的挂载机构上；活塞的主要作用是防止海面时由于海浪冲击造成压载脱落的情况，在进入深海后活塞在水压作用下被推动，压载杆的抛载功能解除限制，可在压载触碰海底时完成抛载动作；为了安装方便，挂载机构由两部分组成，上半部分通过螺纹孔连接到机器人上，内部安装活塞结构，下半部分安装有压载杆等机构，两部分通过螺纹连接。
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公开(公告)号：CN111348163A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010197519.9
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深水下机器人抛载装置，采用电磁吸盘驱动源。它包括机械本体、挂载机构部分、压载和压载导向机构部分。驱动源部分为全海深电磁吸盘。机械本体提供水下机器人与全海深水下机器人抛载装置之间的连接平台；挂载机构部分包括电缆插座、抛载驱动源、吸盘、执行杠杆等；压载和压载导向机构部分包括挂载盘、铰接件、压载块、导向罩、限位环等。在深海机器人正常作业时，该装置能根据机器人的需求实现挂载或抛载。当全海深水下机器人出现严重故障需要紧急上浮时，如供电故障，抛载装置驱动源断电仍然可以完成抛载动作使机器人紧急上浮。该装置具有供电故障也能作业、可靠性高等优点。
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