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公开(公告)号：CN103234976A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310119567.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法，包括Gabor变换、特征提取和瑕疵识别，可以实现经编机布匹实时监控以及瑕疵停机；改进了传统Gabor多尺度分解融合用于瑕疵检测领域数据计算量大、信息冗余的缺点；自动找寻纹理基元周期使得系统可以自动分割窗口用于特征提取，避免了不同对象手动窗口大小输入的不精确性；离线检测算法在离线数据指引下实现快速Gabor变换、快速特征提取和瑕疵识别，完全可以满足经编机布匹瑕疵在线检测实时性高、准确性高的要求。
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公开(公告)号：CN102506711B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110341204.8
申请日：2011-11-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明针对现有激光扫描系统现场标定困难，扫描景深范围窄，扫描效率不高的缺点，提出一种可以根据物体尺寸改变景深，并且快速实现现场标定，对物体进行虚拟重构，并且可以对物体指定的特征点进行实时跟踪的线激光视觉三维旋转扫描方法。采用线激光扫描方式，提高扫描效率和实时性；采用定位平台技术，可以实现系统模型现场快速标定，方便用户现场调试相机的视角和景深，应用更加灵活；利用openGL实现物体的虚拟重构，实现物体上任意几何尺寸的测量；定位平台提供机器臂定位孔，可以实现对物体的感兴趣点的实时或者延时跟踪。对工业生产、检测具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103198322A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310020370.7
申请日：2013-01-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的磁瓦表面缺陷特征提取及缺陷分类方法。具体算法包括：第一步，构造适合磁瓦表面缺陷特征提取的5尺度、8方向Gabor滤波器组，并对原始图像进行滤波，得到40幅分量图；第二步，分别提取分量图的灰度均值和方差特征，组成一个80维的特征向量；第三步，用PCA主成分分析法和ICA独立成分分析法对原80维的特征向量进行降维，去除相关性和冗余性，得到20维的特征向量；第四步，对特征向量数据归一化预处理，原数据被归一化到[0，1]之间；第五步，首先采用网格法和K-CV交叉验证法实现SVM参数寻优，用训练样本数据离线训练SVM模型；在线检测时，将预处理后的测试样本数据输入到支持向量机，就可以实现缺陷的自动分类识别。本发明采用的特征提取方法可以有效滤除磁瓦表面纹理的干扰、凸显缺陷；提取的特征能够真实反映缺陷信息，且数据量小；用于缺陷分类的分类器，可以在线快速、准确的实现缺陷识别。
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公开(公告)号：CN102506711A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110341204.8
申请日：2011-11-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明针对现有激光扫描系统现场标定困难，扫描景深范围窄，扫描效率不高的缺点，提出一种可以根据物体尺寸改变景深，并且快速实现现场标定，对物体进行虚拟重构，并且可以对物体指定的特征点进行实时跟踪的线激光视觉三维旋转扫描方法。采用线激光扫描方式，提高扫描效率和实时性；采用定位平台技术，可以实现系统模型现场快速标定，方便用户现场调试相机的视角和景深，应用更加灵活；利用openGL实现物体的虚拟重构，实现物体上任意几何尺寸的测量；定位平台提供机器臂定位孔，可以实现对物体的感兴趣点的实时或者延时跟踪。对工业生产、检测具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102303190A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110220902.2
申请日：2011-08-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明针对焊接现场的复杂情况，提出一种线激光视觉跟踪平面对接焊缝方法。搭建了焊缝跟踪系统，建立了系统各个部分的坐标系模型，采用棋盘格靶标和点激光器完成系统结构标定；线激光被动扫描焊缝，焊缝中心检测技术稳定准确定位激光焊缝中心；用户通过设定延时时间，灵活改变焊点和图像检测距离。该方法可以有效避免弧光，飞溅对图像质量的影响，有效抵抗激光条的微小断裂，在线稳定准确的实现平面对接焊缝的自动跟踪。对实现焊接自动化具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101776437A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910035661.7
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种带有光路调整的嵌入式机器视觉亚像素标定技术，是在线视觉测量的可调整光路的标定技术。标定过程采用的主要技术包括：光路调整技术包括防光强饱和与物镜面平行调整技术；利用空间矩亚像素角点提取技术；基于理想网格的亚像素视觉标定技术。本发明克服了传统测量技术的缺陷，在生产线上对相机进行高精度与高稳定的标定，能够自动的在生产线上使用标定技术进行视觉测量，最终对产品的质量进行合格检测。由于采用基于工程化思想设计算法，本发明具有精度高、速度快、对生产环境质量要求低，实时性高的优点，能够很好的满足工业生产的需要，对实际工业生产中产品的视觉测量有重要的意义。
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公开(公告)号：CN107562979B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201710559685.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估方法，其特征是：先提取轴承振动数据的时域及时频域的特征向量，并基于单调性进行特征选择；然后利用正常状态特征向量建立性能退化评估模型；针对高斯核函数对早期故障不敏感问题，将小波核函数引入到SVDD算法中；针对SVDD算法参数选择困难问题，以支持向量个数与总样本数的比值为适应度函数，采用改进的FOA对其核参数进行优化，建立FOA‑WSVDD评估模型。最后计算轴承全生命周期振动数据的评估指标，以此来评估轴承的性能退化状况。相比基于高斯核函数建立的SVDD性能退化评估模型，基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估模型对轴承早期故障更为敏感，与故障程度之间的单调性更好，准确的反映出了轴承的健康状态。
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公开(公告)号：CN109910013A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271006.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法，包括：通过DH参数法建立SCARA机器人的运动学正解，通过解析法求得运动学逆解；由所得逆解对笛卡尔空间的启动点和停止点进行求解得到关节角度，结合角加加速度、角加速度和角速度得到8个边界条件，同时结合加加速度、加速度中间时刻的2个状态条件确定PTP轨迹规划的9次多项式形式；通过加加速度的有界性计算得到PTP轨迹规划的加加速度时间tj和9次多项式的系数；由加速度的有界性约束调整加加速度时间tj并计算匀加速段时间ta；由速度的有界性约束调整匀加速段时间ta并计算匀速段时间tv。PTP轨迹规划中加加速度的连续有界性减缓关节驱动力矩的突变、震荡，提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN103927534B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410173859.2
申请日：2014-04-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卷积神经网络的易拉罐罐底喷码字符在线视觉检测方法，包括离线状态下对图像中字符进行分割，并归类构建字符库，采用改进后的卷积神经网络学习法进行训练，形成稳定的分类器；在线检测中实时拍摄图片，分割字符，并用分类器进行分类，对存在瑕疵不合格的产品进行剔除；在保证实时性的同时极大的提高了检测精度，完全可以满足易拉罐罐底喷码字符在线检测过程高实时性、高准确性的要求。
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公开(公告)号：CN103425988B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板计算过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线实时检测过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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