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公开(公告)号：CN110992416A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911324796.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人双目视觉与CAD模型的高反光面金属零件位姿测量方法，通过双目视觉测量深度原理获取金属零件表面多个特征点的3D坐标，并利用金属零件的CAD模型信息提高左右相机中对应点的配准率，最终实现对高反光金属零件的稳定精确位姿测量；本发明利用双目视觉系统和机械臂实现了对高反光金属零件的稳定位姿测量，克服了高反光零件成像不稳定而导致的位姿测量不稳定问题，大大提高了高反光零件的位姿测量稳定性，降低了对高反光金属零件的打光要求，减少了激光测距等辅助传感器的需求，提高了整个机器人双目视觉测量的灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110378901A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910757067.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了园林机械领域内的一种基于深度相机的球形花木中心测量与修剪控制方法，通过安装于修剪刀头侧面的深度相机获取球形花木的表面深度图像，并对球形花木表面深度图像进行滤波与形态学处理，获取球形花木的中心，根据求取的球形花木中心控制花木修剪机构对球形花木进行修剪，本发明利用深度相机获取球形花木的中心，并控制修剪机带动修剪刀头对球形花木进行自动修剪，不需要操作工人花费大量精力将修剪刀头精确对到球形花木的修剪位置，大大节省球形花木的修剪时间，提高球形花木的修剪一致性和稳定性，可用于灌木修剪中。
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公开(公告)号：CN113317027B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202110353078.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘式生姜收获装置，功能完善、适应性强、收获率高。本发明的挖掘式生姜收获装置，包括用于驱动所述生姜收获装置的移动平台(100)、用于姜块筛土与切割的抖土切割模块(200)、用于姜块挖掘的挖掘模块(300)、用于扶禾的扶禾模块(400)和用于姜块收集的收集模块(500)；所述抖土切割模块(200)置于移动平台(100)上，挖掘模块(300)抖土切割模块(200)前端，扶禾模块(400)置于挖掘模块(300)两侧，收集模块(500)置于抖土切割模块(200)后端下部。
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公开(公告)号：CN114331833B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111505585.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 扬州大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/33 , G06T7/62 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了计算机视觉领域内的基于标定与精确几何结构的瓶体标签稳定高质量拼接方法，包括离线数据建立：对瓶体建立坐标系模型，假设瓶体处于四相机平台的几何中心；建立瓶体模板，进行模板匹配；在线算法建立：确定真实的瓶体轴线；瓶体体表面点采样，在各相机最优观测位置上获取标签图像上像素点的灰度值，赋值给瓶体标签展开图像上对应的像素；图像拼接，首先将处理后标签部分图像进行匹配定位裁剪，然后利用NCC优化调整后，将四幅图像拼接成一幅标签展开图，并统一拼接时的起始位置图像，本发明大大提高建立模板的速度，降低建立模板对操作人员的技术要求，相比于四图像普通拼接效果更精确平滑，并提高了圆柱标签检测的准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN115868302A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211539555.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 一种集探测‑冲挖‑运输于一体的水田莲藕收获工作站，属于农业机械领域，结构上由第一输送模块、移动运输模块、探测冲挖模块、拾取模块、收集箱和水田组成，第一输送模块用于实现莲藕的定向运输，移动运输模块用于实现探测冲挖模块和拾取模块的移动，并用于莲藕的运输，探测冲挖模块用于实现莲藕的精确探测与精确冲挖，拾取模块用于水面莲藕的拾取，收集箱用于实现莲藕的收集。本发明结构新颖，工作原理清晰，解决了现有莲藕收获效率低，水面莲藕需要人工拾取的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111026119B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN201911326429.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种对北斗卫星导航精准纠正的农苗对行除草控制方法，包括：工业相机的安装位置与安装角度可保证至少三行农苗和对应的除草架在视野的中心位置；除草架的整体平移由电机和丝杠带动执行，其控制量由视觉系统给出；工业相机实时采集图像，视觉系统对实时图像进行颜色空间分解、图像形态学分析以及灰度直方图拟合处理，确定两个除草杆中心位置和两行荞麦苗的中心位置的图像偏差，并结合图像偏差‑物理偏差‑丝杠偏差‑电机旋转‑脉冲信号之间的标定关系，对偏差进行实时调整本发明减小了对北斗卫星导航的精度要求，同时显著提高了农苗对行除草过程中的定位精度和稳定性，大大减少了自动除草过程中因导航精度不够而对农苗造成的损害。
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公开(公告)号：CN112109072B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011002372.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法，包括离线校准和示教：利用两个摄像机图像的二维信息可以确定托盘的特征，并将其转换为相机坐标系中的3D坐标，并提前进行手眼标定，在手眼标定工作结束后，也进行了示教过程；在线位姿测量和抓取：机器人将双目视觉安装到一个位置，可以发现物流托盘上的一个特征；移动机器人，可以发现托盘上另一个特征；再移动机器人，发现托盘上第三个特征，并且这三个特征不共线，然后这三个特征在图像上的位置使用基于形状的模板匹配来定位；用双目视觉重建特征点的3D位置；通过3个特征点计算位置和姿态，并根据这个信息进行抓取，本方法降低了硬件的要求并且具有更高的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN110223774B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910603287.X
申请日：2019-07-05
Applicant: 扬州大学附属医院
Abstract: 本发明公开了电脑模型构建技术领域内的一种实体肿瘤三维病理诊断与三维影像诊断融合方法，其采用离体实体肿瘤标本，于实体肿瘤一侧间隔插上标记针并标记顺序，再经描仪进行扫描，生成实体肿瘤三维图像模型，再于标记针标记处按横切面将实体肿瘤分层切开并拍照，然后制作成病理切片，诊断并勾勒并记录病灶信息，再将病灶信息标注在打印的图片上，然后将标注好病理诊断信息的各层切片插入到之前经彩色三维扫描仪扫描所得的实体肿瘤三维模型中，最后将CT、MRI、DSA、超声影像学转变成三维影像学图像，将与三维影像学图像进行融合。该方法可提高临床影像学诊断水平，为病理学诊断与影像学诊断AI技术的发展，提供前期研究基础。
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公开(公告)号：CN115226453A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210956572.1
申请日：2022-08-10
Applicant: 扬州大学
Abstract: 一种船式多点位变量水生蔬菜施肥机，属于农作物施肥机械领域，结构上由移动平台、肥料分配模块、施肥模块组成；船式多点位变量水生蔬菜施肥机通过移动平台实现对整体结构的支撑和移动，通过肥料分配模块输送肥料，通过施肥模块将肥料送进淤泥中。本发明结构新颖，工作原理清晰，具备完整的水上移动，肥料分配和施肥功能，弥补了自动化程度低，无法深入根部进行精准施肥，施肥效率不高等缺点，实现了施肥的自动化，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN110695996B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910971948.4
申请日：2019-10-14
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人自动手眼标定方法，包括：将标定板放置在目标工作区域内，并调整相机，使之位于标定板的正上方处；根据相机与末端工具坐标系之间的设计进行粗略标定，获取相机与末端工具坐标系之间的位姿关系；以标定板坐标系原点为球心，按照球体坐标系参数进行相机位姿规划并将其转化为笛卡尔坐标系下的位姿；通过使用粗略的相机与末端工具坐标系之间的位姿关系将转化后标定板坐标系下的相机位姿转换为对应的机器人位姿；通过相机获取当前位姿并记录，判断当前位姿是否为最后的标定位姿，本发明节省大量的手眼标定工作量和时间，减小了手眼标定对技术人员的专业水平要求，提高了工业机器人的手眼标定稳定性。
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