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公开(公告)号：CN106438585B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201611128888.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 山东大学
IPC: F15B21/02
Abstract: 一种具有缓冲功能液压缸的控制系统及控制方法，该系统包括上位机、控制器、液压蓄能器、液压伺服阀、位移传感器、拉压力传感器和腔压传感器，控制器与上位机连接，位移传感器固定在液压缸上，拉压力传感器安装在液压缸的活塞上，腔压传感器固定在液压缸的缸体上，液压伺服阀与控制器连接，液压蓄能器与液压缸的无杆腔连接。通过位移传感器获得液压缸的活塞位移，通过拉压力传感器获得液压缸的活塞输出力，通过腔压传感器获得液压缸无杆腔的压力p2，控制器通过控制液压伺服阀的控制电流iv驱动液压缸。本发明体积小，控制方便，稳定性好，能够实现对液压缸的力伺服和位置伺服，保证液压系统稳定工作。
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公开(公告)号：CN106950841A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710338541.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 山东大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了与模型无关的PD‑SMC仿生眼运动控制方法，包括，针对仿生眼系统的PD‑SMC控制输入向量为：其中，分别表示比例、微分控制增益矩阵，为SMC增益矩阵，s为定义的滑模面，sign(·)为符号函数，α为正的滑动常数，e为跟踪误差向量，为踪误差向量关于时间的一阶导数。控制方法与模型无关，具有PD控制方法带有的结构简单、易于实现的优点，并且针对系统参数不确定性以及存在外部扰动时具有滑模控制方法(SMC)带有的强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104763463B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510168570.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下智能个人安全系统，包括人体生命状态的检测与识别单元、煤矿井下实时环境参数采集与分析单元、非实时语音通信单元和井下通信单元，其中：人体生命状态的检测与识别单元，用于实现对人体体温、心率和呼吸的实时检测，将采集到的数据传输给微控制器，煤矿井下实时环境参数采集与分析单元，用于实时采集救援和遇险人员所在环境参数，非实时语音通信单元，用于实现紧急情况下井上指挥人员和井下被困人员的语音通信，井下通信单元，基于Mesh搭建具有双冗余特征，利用井下已有的以太网；本发明能实现井下救援和工作人员身体生命状态的实时监测，对工作人员的健康状态进行实时的识别，能够保证工作人员在救援和工作过程中的健康。
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公开(公告)号：CN106514702A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710025569.7
申请日：2017-01-13
Applicant: 山东大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种单轴两自由度机器人关节，包括第一关节总成和第二关节总成；第一关节总成包括第一驱动电机、行星减速机和第一关节主轴，第一关节主轴与第一驱动电机的转子连接，行星减速机的输入端与第一关节主轴连接；第二关节总成包括第二驱动电机、第二关节主轴和同步齿形带轮，第二驱动电机壳体与行星减速机的输出端连接，第二关节主轴与第二驱动电机的转子连接，同步齿形带轮固定安装于第二关节主轴上。该机器人关节结构紧凑，实现了同轴两自由度，充分利用无框直驱力矩电机输出扭矩大、结构简单紧凑等优点，可用于大载重-自重比的协作型机器人，也可用于腿足式机器人。
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公开(公告)号：CN104708994B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510166010.7
申请日：2015-04-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种模块化直线驱动及转向一体轮，包括水平承载架、直线行驶驱动电机、直线行驶驱动减速器、转向驱动电机、转向驱动减速器和转向角度测量总成；转向驱动电机、转向驱动减速器及转向角度测量总成均固定安装在水平承载架上，转向驱动电机与转向驱动减速器的输入端连接，转向驱动减速器的输出连接有齿轮连接盘，齿轮连接盘上固定连接有过渡连接架；直线行驶驱动电机与直线行驶驱动减速器连接且两者一并固定安装在过渡连接架上；转向角度测量总成包括旋转编码器、连接轴及小齿轮。该一体轮将直线驱动及转向紧凑的设计在一起，集成性强，可以根据不同的车身规格自由组合，转向角度范围大，可以保证车体完成原地的360°回转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103817682B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410090804.5
申请日：2014-03-12
Applicant: 山东大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本发明的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
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公开(公告)号：CN105152017A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510528799.6
申请日：2015-08-25
Applicant: 山东大学
IPC: B66C13/16
Abstract: 本发明公开了一种三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器及方法，包括：定义台车的目标轨迹xd、yd，通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号ξx、ξy，构造新的储能函数，根据所述储能函数的导数形式，设计增强耦合非线性的跟踪控制器；本发明有益效果：通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号，构造了一个新的储能函数，通过储能函数的导数形式，提出了增强耦合非线性跟踪控制方法，可对目标轨迹进行跟踪控制，并且该方法提升了控制器的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN104647365A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510101502.8
申请日：2015-03-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种液压驱动多关节工业机器人，包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII，各个连杆部件之间的连接处均通过旋转关节连接，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；连杆部件VI上设置有双手指抓手，抓手的手指与一直线液压油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通，液压控制部件中设置有电液伺服阀。该机器人采用全串联的结构形式，具有六个旋转关节，且每个旋转关节上均安装了编码器，并在末端安装了一只抓手，负载/自重比大，尤其适用于搬运、码垛或其它大负载工作场合，或安装移动载体上作为移动作业机械臂。
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公开(公告)号：CN104375509A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410765997.X
申请日：2014-12-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID和视觉的信息融合定位系统及方法，本系统在执行仓储运载任务时，通过移动机器人底部安装的摄像头获取路径信息，通过机器人底部RFID射频器获取关键点信息，对图像进行基于颜色的分割，将颜色的空间从RGB转换到YCbCr颜色空间，对其中的红色色度分量进行阈值分割；处理器根据分割后的图像和RFID读写器读取的定位信号，校验机器人的运行路径是否准确，对移动机器人进行导航和运动控制，实现移动机器人准确快速稳定的自主导航，不迷失方向，不与其它障碍物相碰，最终顺利到达目的地。
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公开(公告)号：CN102841602B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210355304.0
申请日：2012-09-21
Applicant: 山东大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上。该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
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