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公开(公告)号：CN118191575A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410352734.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 安徽大学
IPC: G01R31/327 , G01R1/30
Abstract: 本发明公开了一种低压机械式直流断路器的合成测试回路及其试验方法，测试回路包括低频振荡支路、主支路、人工过零电流产生支路、吸能支路以及主控制器，低频振荡支路模拟短路故障工况下的输电线路电流，流入测试回路；主支路模拟低压直流输电线；人工过零电流产生支路产生高频振荡电流iC，作用于测试回路；吸能支路吸收开断后测试回路中残余的能量；主控制器用来检测测试回路中各状态量，并控制测试回路各执行器件；本发明的优点在于：满足测试低压直流断路器的各项性能、参数和各种工况，测试效果好，有助于准确评估低压直流断路器的可靠性和性能。
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公开(公告)号：CN117972268A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410120774.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度球形关节摩擦参数辨识实验方法，所述方法分别对球形关节的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向进行匀速跟踪实验，并确定X轴、Y轴、Z轴摩擦力矩；针对Z轴直接进行正反摩擦力矩建模，而X轴、Y轴使用去除重力矩影响后的摩擦力矩建模；采用X轴摩擦力矩实测序列、Y轴摩擦力矩实测序列和Z轴摩擦力矩实测序列作为辨识标准数据，根据粒子群进化算法选取个体适应度函数、设置种群规模、搜索空间维度和最大辨识次数，完成对三自由度球形关节摩擦参数的辨识。所述方法提供了填补了三自由度球形关节研究中实验法摩擦模型辨识领域的空白，为未来针对三自由度球形关节的摩擦辨识研究打下坚实基础。
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公开(公告)号：CN116055521A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211725144.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种电力巡检机器人巡检系统及图像识别方法，包括以下步骤：S1：电力巡检机器人数据库建模；S2：配置巡检机器人巡检点，建立任务指标；S3：巡检机器人执行数据采集；S4：将采集的数据与数据库进行对比并分类；S5：进行图像识别；S6：实现识别信息存储和上传。本发明可以利用完整的数据分类系统和图像识别方法实现有效提高识别效率同时降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN111497548B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010341236.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 安徽大学
IPC: B60G17/0165 , B62D55/104 , A62C27/00
Abstract: 本发明涉及一种主动减振式消防机器人底座装置及控制方法，底座包括右行走机构、车体和左行走机构；行走机构包括驱动机构、张紧轮组件、导向轮、悬挂支撑组件和履带；车体包括控制组件、电池、测距传感器、车载陀螺仪和车速传感器；驱动机构包括驱动轮、传动杆、减速器和驱动电机，驱动电机将动力经传动杆传动到驱动轮上；张紧轮组件包括张紧轮、弹簧和支撑架；导向轮设置在履带的左上角；悬挂支撑组件包括叶片式减振器、减振器电机、承重轮连杆、承重轮、连杆、扭杆和扭杆支撑座，每组悬挂支撑组件是由控制系统分别控制的，通过控制减振器电机对叶片式减振器阻尼力进行主动控制，以外界控制力的方式抑制路面对车身产生的冲击和车身的倾斜。
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公开(公告)号：CN109634118A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811543482.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的鲁棒自适应神经切换控制方法，包括建立机械臂的切换模型、将RBF神经网络的逼近误差和外部扰动所组成的复合扰动引入到H∞鲁棒补偿器的控制律中、以及设计一个RBF神经网络的鲁棒切换H∞控制器并确定一组由转换多重李雅普诺夫函数方法导出的切换信号。本发明不但能够提高跟踪误差衰减质量，而且解决了具有不确定性和干扰的机器人操纵器的切换控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105691131A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610029768.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 安徽大学
CPC classification number: B60G3/01 , B60G2200/10 , B60K7/0007 , B62D5/0409
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，包括有轮毂电机，轮架，中空轴等。轮毂电机上安装有轮架，轮架上安装有中空轴，所述中空轴内部中空用于电机走线；所述的中空轴上同轴安装有下法兰盘，下法兰盘上同轴安装有轴承座，轴承座内部同轴安装了两个角接触轴承；所述下法兰盘上以中空轴为中心均布安装有3根光轴，3根光轴贯穿中法兰盘，并与上法兰盘固定；所述轴承座外边缘同轴安装有弹簧，弹簧的一端嵌在中法兰盘的下面，一端顶在下法兰盘的上面；所述上法兰盘上安装有转向机构；所述的转向机构包括：蜗轮蜗杆减速箱、步进电机、光电编码器。本发明结构紧凑，安装快速方便，驱动轮整体在水平方向上可大范围旋转，实用性能好。
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公开(公告)号：CN103213142A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310110923.8
申请日：2013-04-01
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了多个电动推杆驱动的机械臂，包括有底座，所述底座一端通过分别通过合页铰接有第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆，第三摆动杆另一端设有安装接口，底座与第一摆动杆之间连接有第一电动推杆，第一摆动杆与第二摆动杆之间连接有第二电动推杆，第二摆动杆与第三摆动杆之间连接有第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆的两端分别对应铰接于固定于底座、第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆侧壁的三角形支架上。这种机械臂可以应用在工业、警用排爆及医疗技术中，这里由于成本、牢固性、重量和空间上的原因设计一种类似于人手臂结构的机械臂装置，与此相对主要提高了机械臂的支撑力，并且实现机械臂的大范围摆动及精确定位。
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公开(公告)号：CN217469569U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221488446.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型提供一种磁阻型球形电机抑制转矩脉动的定转子结构，包括定子纵向开矩形槽和转子四周开半圆形槽。原电机是一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机，主要部分由定子体和转子体组成，定子体包括24个定子极，分上中下三层，每层纬度相差33°，每层均匀分布8个定子极，每个定子极相差45°，定子铁心的末端设计有极靴。转子体中的转子与8/6极开关磁阻电机相同，转子齿每隔60°均匀分布，共有6个。本实用新型分别通过对原电机的24个定子纵向开矩形槽和6个转子齿四周开半圆形槽达到改变气隙磁场，抑制转矩脉动的目的，且该结构的定转子冲片结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN206748436U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720068141.6
申请日：2017-01-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于PLC的多关节机械臂式远程遥控排爆机器人，包括可编程PLC控制器、人机界面、多个电动推杆、多个角度编码器、多个压力传感器、多个继电器以及两夹钳手爪，所述压力传感器安装在手爪内部的两侧，所述电动推杆及角度编码器安装在机械臂的关节处。压力传感器的输出端接入PLC，PLC各I/O输出端连接有继电器，继电器的输出端连接有电动推杆，所述可编程PLC控制器接收压力传感器采集的参数信号并结合PLC内部编程控制实现物体的柔性抓取的控制。本实用新型运行平稳、大力矩、操作简单、控制可靠、成本低可为批量生产提供参考的排爆机器人。
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公开(公告)号：CN204772588U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520216190.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可折叠的机械臂，包括有固定的底盘、机座、机械臂、电动推杆及铰链、关节。所述的定位部分包括有安装底盘和基座，所述的电动推杆1通过铰链1安装在底盘与基座之间；所述的机械臂1通过关节1与基座相连，另一端通过关节2与机械臂2连接；所述的电动推杆2固定端处于关节1处，活动端通过铰链2安装在关节2处；所述的机械臂2通过关节2与机械臂1连接，远端装有平面板，通过关节3连接；所述的电动推杆3固定端安装在机械臂2的中间段，活动端安装在平面板上。本实用新型通过3个电动推杆并配合旋转云台实现机械臂的三维空间任一点的定位作业，巧妙设计的弧度关节可使得2个机械臂能够水平折叠重合，大大缩小机械臂在非作业状态下的体积，方便运输。
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