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公开(公告)号：CN116235703B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310088040.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种甜椒采摘装置及控制方法。采摘装置，包括伺服电动双指平行夹持器模块、剪切模块、触觉传感模块、果实收集装置和步进电机丝杠滑台。本发明采用夹持甜椒果梗和剪切果梗的方式进行采摘，夹持模块采用舵机进行驱动结构小巧，模拟电推剪式切割果梗，夹持末端和剪切锯片在厚度上为1.2cm左右，由于末端很薄，在采摘过程中更灵活，能够适应不同长短果梗进行采摘，提高采摘成功率。另外夹持模块末端装有触觉传感器能精确感知果梗位置进行精确切割。末端装置还有果实回收装置，能够显著提高单果的采摘时间，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN113096190B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110328801.0
申请日：2021-03-27
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/80 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06F16/29 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于计算机视觉和移动机器人路径规划技术领域，基于视觉建图的全向移动机器人导航方法，包括以下步骤：(1)搭建全向移动机器人硬件平台，(2)搭建全向移动机器人软件系统，于ORB_SLAM3构建视觉导航地图，(5)在工作区域内进行导航与路径优化。本发明优点在于：利用视觉传感器进行视觉地图构建和导航，与激光传感器相比降低了硬件成本，同时采用麦克纳姆轮的全向移动方式，方便全向移动机器人进行导航。(3)基于YOLOv5对工作环境进行识别训练，(4)基
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公开(公告)号：CN115220453A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210850677.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法，包括：根据栅格法形成AGV运动的栅格地图；根据AGV的起点和终点以及障碍物信息形成差异化分布的初始化信息素；根据蚂蚁下一个待选网格与终点形成新的期望启发式函数；根据信息素、期望启发式信息和转角启发函数形成新的转移概率；根据新的全局信息素更新公式对全局信息素进行更新；根据局部信息素公式对局部信息素进行更新；并对全局信息素挥发因子进行自适应调整。本发明提供的技术方案能够获得更好的最优路径解，收敛速度更快，且最优路径转弯次数更少。
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公开(公告)号：CN114154819A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111381312.8
申请日：2021-11-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于任务相似度的多AGV分布式调度方法与系统，系统包括上位任务管理主机和下位机。上位任务管理主机通过任务相似度将任务进行分组操作，并且和AGV通过无线通讯模块进行任务信息交互。AGV之间采用分布式的控制方法，使用基于市场的机制对静态任务和动态任务进行竞拍，协商达到任务的合理分配，由任务管理模块对任务执行顺序进行优化，由路径规划模块规划单个AGV行走路径，由冲突模块解决多AGV的路径冲突问题，从而实现多AGV之间的分布式控制，克服集中式计算量大、效率低的缺点，从而提高系统的鲁棒性和运算能力，增强系统在复杂工作环境的生存能力，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111267095B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010037021.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在‑5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029945A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111190024.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种类球形果实采摘机械臂的抓取路径控制方法，该方法解决了采摘机械臂逆解无解和所规划路径末端夹爪碰撞果实的问题，利用类球形果实可以以多种姿态完成抓取的优势，在所求取的机械臂末端姿态不能解出机械臂逆解时，使用遗传算法求解可到达果实位置的机械臂末端姿态，并通过移动采摘机器人位置进行多次求解，以提高机械臂逆解求取成功率，进而提高采摘成功率；提出了在采摘机器人采摘方向上添加插值点的方法，使采摘机器人抓取时沿着末端执行器开口朝向果实的方向到达果实位置，以提高采摘机器人的采摘成功率和降低果实损坏率。
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公开(公告)号：CN113610181A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110945987.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种结合机器学习和群智能算法的快速多目标特征选择方法，包括以下步骤：1)对待处理的数据集进行预处理，2)基于机器学习中的K‑means聚类算法，从处理后的数据集挑选出对分类性能影响大的样本数据，3)给出剩余数据集的利用策略，4)使用群智能算法来处理多目标特征选择问题，输出求得的Pareto最优解集和算法运行的时间。本发明通过K‑means聚类算法挑选出对分类性能影响大的样本数据从而减少了群智能算法在调用KNN分类器评估个体优劣时的时间成本。并通过剩余样本利用策略保证了KNN分类器的充分训练。通过将特征选择和样本选择问题相结合，在保证群智能算法求得特征子集质量的基础上，降低了其求解的时间成本。
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公开(公告)号：CN111190420A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010012919.8
申请日：2020-01-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术和安防技术领域，一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法，包括以下步骤：(1)移动机器人平台的搭建，(2)移动机器人通信网络的构建，(3)后台监控系统界面的设计，(4)目标物体的检测，(5)移动机器人在工作区域巡检，(6)目标物体的跟踪，(7)多移动机器人编队控制。本发明提供的方法可以将移动机器人应用于安防领域，对于移动机器人在安防领域中的入侵报警、闭路监控、巡查等方面具有一定的指导意义，克服了移动机器人应用欠缺，智能化程度和无人化程度不高的问题。
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公开(公告)号：CN111103887A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010035287.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术及机器人控制技术领域，一种基于多传感器的多移动机器人调度系统设计方法，包括以下步骤：(1)搭建多个移动机器人平台，(2)构建二维实验场景地图及实现多移动机器人无线通讯，(3)全局路径规划的设计，(4)设计任务的分配，(5)多移动机器人预防碰撞策略的设计，(6)开发多移动机器人调度平台软件。本发明具有以下优点：一、采用无轨自主导航的方式，扩大了机器人可自由移动范围。二、对多机器人采用分布式控制，提高了整个调度系统的动态协调性和稳定性。三、利用激光雷达及深度实感相机传感器同时对机器人周围环境进行识别检测，提高了机器人在整个任务执行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN107767423B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710936467.0
申请日：2017-10-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及机械臂和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和机械臂，(2)矫正双目视觉相机内参，(3)获取目标物体的深度信息，(4)建立图像平面坐标系和双目视觉相机坐标系，(5)计算目标物体在机械臂坐标中的空间位置，(6)计算机械手的抓取姿态，(7)发送控制信息。与已有技术相比，本发明具有以下优点：一、识别物体方法简单，计算量相对较少，满足对实时抓取的时间要求；二、可避免出现像传统机械臂所采用的示教系统，当目标物体的姿态与理想姿态存在细微差别时，机械臂系统无法正常工作的问题。
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