公开(公告)号：CN113096190A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110328801.0

申请日：2021-03-27

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王东 ,  孙欣成 ,  连捷 ,  朱理 ,  潘青慧

IPC: G06T7/80 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06F16/29 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于计算机视觉和移动机器人路径规划技术领域，基于视觉建图的全向移动机器人导航方法，包括以下步骤：(1)搭建全向移动机器人硬件平台，(2)搭建全向移动机器人软件系统，(3)基于YOLOv5对工作环境进行识别训练，(4)基于ORB_SLAM3构建视觉导航地图，(5)在工作区域内进行导航与路径优化。本发明优点在于：利用视觉传感器进行视觉地图构建和导航，与激光传感器相比降低了硬件成本，同时采用麦克纳姆轮的全向移动方式，方便全向移动机器人进行导航。

公开(公告)号：CN113096190B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202110328801.0

申请日：2021-03-27

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王东 ,  孙欣成 ,  连捷 ,  朱理 ,  潘青慧

IPC: G06T7/80 ,  G06V20/10 ,  G06V10/774 ,  G06F16/29 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于计算机视觉和移动机器人路径规划技术领域，基于视觉建图的全向移动机器人导航方法，包括以下步骤：(1)搭建全向移动机器人硬件平台，(2)搭建全向移动机器人软件系统，于ORB_SLAM3构建视觉导航地图，(5)在工作区域内进行导航与路径优化。本发明优点在于：利用视觉传感器进行视觉地图构建和导航，与激光传感器相比降低了硬件成本，同时采用麦克纳姆轮的全向移动方式，方便全向移动机器人进行导航。(3)基于YOLOv5对工作环境进行识别训练，(4)基