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公开(公告)号：CN114154819B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111381312.8
申请日：2021-11-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提出一种基于任务相似度的多AGV分布式调度方法与系统，系统包括上位任务管理主机和下位机。上位任务管理主机通过任务相似度将任务进行分组操作，并且和AGV通过无线通讯模块进行任务信息交互。AGV之间采用分布式的控制方法，使用基于市场的机制对静态任务和动态任务进行竞拍，协商达到任务的合理分配，由任务管理模块对任务执行顺序进行优化，由路径规划模块规划单个AGV行走路径，由冲突模块解决多AGV的路径冲突问题，从而实现多AGV之间的分布式控制，克服集中式计算量大、效率低的缺点，从而提高系统的鲁棒性和运算能力，增强系统在复杂工作环境的生存能力，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115220453A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210850677.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法，包括：根据栅格法形成AGV运动的栅格地图；根据AGV的起点和终点以及障碍物信息形成差异化分布的初始化信息素；根据蚂蚁下一个待选网格与终点形成新的期望启发式函数；根据信息素、期望启发式信息和转角启发函数形成新的转移概率；根据新的全局信息素更新公式对全局信息素进行更新；根据局部信息素公式对局部信息素进行更新；并对全局信息素挥发因子进行自适应调整。本发明提供的技术方案能够获得更好的最优路径解，收敛速度更快，且最优路径转弯次数更少。
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公开(公告)号：CN114154819A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111381312.8
申请日：2021-11-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于任务相似度的多AGV分布式调度方法与系统，系统包括上位任务管理主机和下位机。上位任务管理主机通过任务相似度将任务进行分组操作，并且和AGV通过无线通讯模块进行任务信息交互。AGV之间采用分布式的控制方法，使用基于市场的机制对静态任务和动态任务进行竞拍，协商达到任务的合理分配，由任务管理模块对任务执行顺序进行优化，由路径规划模块规划单个AGV行走路径，由冲突模块解决多AGV的路径冲突问题，从而实现多AGV之间的分布式控制，克服集中式计算量大、效率低的缺点，从而提高系统的鲁棒性和运算能力，增强系统在复杂工作环境的生存能力，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115220453B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210850677.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法，包括：根据栅格法形成AGV运动的栅格地图；根据AGV的起点和终点以及障碍物信息形成差异化分布的初始化信息素；根据蚂蚁下一个待选网格与终点形成新的期望启发式函数；根据信息素、期望启发式信息和转角启发函数形成新的转移概率；根据新的全局信息素更新公式对全局信息素进行更新；根据局部信息素公式对局部信息素进行更新；并对全局信息素挥发因子进行自适应调整。本发明提供的技术方案能够获得更好的最优路径解，收敛速度更快，且最优路径转弯次数更少。
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