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公开(公告)号：CN117193298A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311152087.X
申请日：2023-09-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制和输入量化的欠驱动无人船路径跟踪控制方法，包括：S1、建立船舶运动学方程以及动态非线性数学模型，引入均值量化器，将控制信号τi变成Q(τi)，并设计一个理想的参考轨迹；S2、设计扩张状态观测器的制导律，补偿航海实践中海流的干扰，完成期望路径的跟踪；采用模糊逻辑系统来逼近模型的不确定性和外界干扰，利用线性分析模型描述输入量化过程，自适应模糊量化控制器不需要量化参数的先验信息；S3、在输入状态稳定的基础上，证明控制结构的稳定性，并且闭环系统中的所有信号最终都是有界的；S4、基于Matlab平台进行仿真，证明路径跟踪控制器的有效性，得到预测结果。本发明方法能够有效减少外部干扰的影响，节约通信资源。
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公开(公告)号：CN117110151A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310959731.8
申请日：2023-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于电感法实现油液检测的椭圆三线圈传感器，包括：椭圆三线圈传感器和电路部件，其中：椭圆三线圈传感器包括注油口、PDMS、矩形流道、玻璃载片、出油口、第一激励线圈、感应线圈和第二激励线圈；电路部件包括三线圈油液监检测传感器电路、信号处理电路以及数据采集卡；第一激励线圈和第二激励线圈并联在三线圈油液监检测传感器电路中的电压为Uin的波形发生器上；感应线圈置于第一激励线圈和第二激励线圈之间，感应线圈的两端与信号调理电路连接；本发明传感器结合信号处理电路能够通过波峰波谷特征区分不同材质的金属磨粒，具有更加均匀的磁场，能够实现流道内磁场的均匀分布，提高检测结果稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN114137062B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111350538.1
申请日：2021-11-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种高灵敏度和高通量油液多污染物检测传感器、检测方法及制作方法，包括：三通管、大通道检测单元、小通道检测单元、储油槽；大通道检测单元包括螺旋线圈和大通道玻璃管，螺旋线圈围绕在大通道玻璃管外；小通道检测单元包括平面电感线圈、圆柱形平行板电容、矩形平行板电容以及三个小通道玻璃管；平面电感线圈、圆柱形平行板电容、矩形平行板电容分别安装在每各个小通道玻璃管上；本发明针对检测单元流量小的问题，采用大流量通道，实现了大尺寸颗粒的检测；针对检测油液污染物类别单一的问题，采用电感式传感器，电容式传感器结合使用的方法，将两种检测方法进行结合，则可实现对油液中的多种污染物的综合检测。
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公开(公告)号：CN116594401A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310643509.7
申请日：2023-06-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的运动学和动力学模型，基于自适应反步法设计系统控制律；针对控制系统中存在的不确定项，利用模糊逻辑系统进行逼近，设计自适应率以保证控制系统的稳定性；采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化，将量化后的状态反馈信息用于无人船航迹跟踪控制器的设计；通过递归的方法证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性；基于Lyapunov稳定性理论，在同时考虑状态量化和输入量化的情况下，证明设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN115728355A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211415642.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/00
Abstract: 本发明提供一种有色金属磨粒区分检测装置、制作方法及其检测方法，包括：非对称三线圈传感器、信号处理电路、波形发生器、数据采集器、计算机，其中，非对称三线圈传感器包括玻璃载片和芯片主体；芯片主体包括注油口、PDMS基底、微流道、出油口、两个匝数不同的激励线圈以及与其中一个激励线圈匝数相同的感应线圈；感应线圈设置在两个激励线圈之间，三个线圈分别缠绕在微流道上，且均嵌在PDMS基底内部，微流道的一端口作为注油口，另一端口作为出油口；两个激励线圈并联连接在波形发生器上，感应线圈的两端连接在信号处理电路上。本发明技术方案解决了现有的电感油液检测技术无法直接通过输出信号的形状对金属颗粒进行更加细致的区分的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325047B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110529833.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于多参数电桥法的润滑油清洁度监测装置，用于检测液压油、滑油等油液中的磁性金属颗粒污染物、非磁性金属颗粒污染物、非金属污染物(水)。本装置基于电桥原理将电感检测法和电容检测法结合，通过调节可调R1、Rx、R2的阻值，使得电容电桥回路和电感电桥回路同时达到平衡，保证传感单元中检测电容C1和检测线圈L1初始状态时输出电压Ua、Ub为“零点位”。当磁性金属颗粒污染物、非磁性金属颗粒污染物经过检测线圈L1，输出电压Ub产生不同的波动。当非金属污染物(水)经过检测电容C1，输出电压Ua产生波动。本发明技术方案解决了现有的油液检测电路只能单独监测金属颗粒污染物或非金属颗粒污染物且监测精度有限的问题。
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公开(公告)号：CN114965184A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210399114.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本发明一种基于LC无源无线传感的油液检测传感器及其制作方法，属于机械设备油液检测技术领域，包括：置于被测试油液管道内部，感应被测试油液管道内的金属磨粒并产生阻抗变化的内部感应线圈；与内部感应线圈串联构成LC谐振单元的电容；采集内部感应线圈阻抗值变化的外部读出线圈，放置内部感应线圈的油液管道；油液管道包括端口I和端口II；端口I和端口II分别与要测试的油液管道相连接，将LC无源无线传感技术应用到油液检测领域，相比传统的电感式传感器，本发明在不破坏管道原有完整结构的基础上，提高了油液检测传感器的检测灵敏度，实现了对油液管道中金属磨粒的无线式检测。
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公开(公告)号：CN114112813A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111372134.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种高精度感应式磨粒传感器装置及制作方法。本发明装置，包括：微流体检测芯片，激励单元，数据采集单元以及数据分析单元；微流体检测芯片包括芯片基体、设置在芯片基体内的微通道和传感单元；传感单元包括两个电感线圈，两个电感线圈在微通道轴向方向依次放置；微通道紧贴两个电感线圈的内孔；激励单元连接传感单元，用于施加高频交流电激励传感单元；数据采集单元连接传感单元，用于采集磨粒通过传感单元时的电感信号及对应时间；数据分析单元连接数据采集单元，用于对采集到的数据进行运算分析，输出磨粒过流速度，以准确匹配不同速度下的磨粒尺寸‑电感信号曲线。本发明技术方案能够对油液中不同流速的金属磨粒进行快速检测。
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公开(公告)号：CN114034739A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111307165.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种变频式磨粒材质识别装置及方法。本发明装置，包括：变频激励模块，检测模块，数据分析模块，多个传感单元以及流道；流道成直线型，流道依次从多个所述传感单元的中心穿过；变频激励模块连接多个传感单元，用于向多个传感单元施加交流激励；检测模块连接多个传感单元，用于实时获取多个传感单元输出的电信号；数据分析模块连接检测模块，用于分析对比检测模块检测的电感信号，实现金属磨粒的材质和尺寸的检测。本发明方法通过已测取的多种材质金属磨粒在不同频率下的电信号与粒径关系曲线图作为参照，结合各检测单元获取的电信号，分析获得所测金属磨粒的材质和粒径，同时，获得的信息可用于定位机械设备的磨损位置。
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公开(公告)号：CN113418968A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110609481.6
申请日：2021-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种交叉电容式传感器、传感器的制作方法以及油液检测系统，其中交叉电容式传感器包括：基底，所述基底上凹刻有微流道，所述微流道的两端分别设置有注油口和出油口；以及交叉电容结构，所述交叉电容结构包括4块相同的弧面铜电极以及电极支撑结构，所述弧面铜电极均由同一筒状铜电极均匀切割而来，且贴敷于所述电极支撑结构内表面，拼接成电极间具有微小间隙的筒状结构；所述交叉电容结构部分嵌入基底，使得所述微流道从交叉电容结构内部轴向穿过。本发明可根据电极间介电常数的变化，检测出是否有颗粒经过，并可以通过电容变化值来对固体、液体和气体污染物进行区分检测，检测灵敏度高。
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