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公开(公告)号：CN117193298A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311152087.X
申请日：2023-09-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制和输入量化的欠驱动无人船路径跟踪控制方法，包括：S1、建立船舶运动学方程以及动态非线性数学模型，引入均值量化器，将控制信号τi变成Q(τi)，并设计一个理想的参考轨迹；S2、设计扩张状态观测器的制导律，补偿航海实践中海流的干扰，完成期望路径的跟踪；采用模糊逻辑系统来逼近模型的不确定性和外界干扰，利用线性分析模型描述输入量化过程，自适应模糊量化控制器不需要量化参数的先验信息；S3、在输入状态稳定的基础上，证明控制结构的稳定性，并且闭环系统中的所有信号最终都是有界的；S4、基于Matlab平台进行仿真，证明路径跟踪控制器的有效性，得到预测结果。本发明方法能够有效减少外部干扰的影响，节约通信资源。
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