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公开(公告)号：CN115752897B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211493293.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 姿态控制发动机的动态质心测量方法，涉及发动机质心测量技术领域。本发明是为了在发动机点火过程中对发动机的质心进行实时测量。本发明所述的姿态控制发动机的动态质心测量方法，将被测的姿态控制发动机以两种工作姿态放置在测量工装上，先用静态方式测量静态质心，然后用迭代的方式分别正序和倒序测量动态质心，最终求出平均值。本发明克服了燃料燃烧产生作用力，给动态质心测量带来的困难，能够在发动机点火过程中实现动态质心的测量。
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公开(公告)号：CN116079732A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310082243.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，属于航天产品舱内组件自动化装配技术领域。本发明针对现有舱内组件自动化装配方法不能实现机器人在抓取、释放、安装的全过程的高精度定位的问题。包括控制器控制六轴工业机器人处于预设装配区域内，使其夹持末端抓取待装配组件并进行图像采集；对图像进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于夹持末端的位姿；使夹持末端运动到机舱装配口上方；计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。本发明用于舱内组件的自动化装配。
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公开(公告)号：CN110793966B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911081714.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法，属于电连接器技术领域，本发明为解决现有采用人工对变电站进行巡视盲点多、视觉定位不准确的问题。本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置，包括检测平台和上位机；通过上位机控制电机驱动三维移动机构移动，带动视觉检测机构和缩针探测机构移动，对安装在电连接器装卡机构上的待测电连接器进行移动测量；缩针探测机构依次接触待测电连接器上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。本发明用于对电连接器接触件进行自动化检测。
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公开(公告)号：CN109871658A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910232820.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 用于导弹弹头转动惯量和惯性积测量的多姿态最优估计方法，本发明涉及导弹弹头多姿态最优估计方法。本发明的目的是为了解决现有导弹弹头转动惯量和惯性积的测量精度低的问题。具体过程为：步骤一、建立产品转动惯量、惯性积参数参数矩阵J；步骤二、基于待测产品18个测量姿态建立系数矩阵A；步骤三、基于第i个位姿待测产品与工装组合的转动惯量值和工装相对于扭摆轴的转动惯量值，计算第i个位姿待测产品的转动惯量值；具体为：步骤四、基于产品转动惯量、惯性积参数参数矩阵J、系数矩阵A和转动惯量值，计算产品转动惯量、惯性积参数的最优测量值。本发明用于导弹弹头多姿态估计领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106323546B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610702332.3
申请日：2016-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于舱段质量特性测量的L型支架，本发明涉及一种L型支架，本发明为解决现有舱段的质量特性三维参数精密测试时待测产品需要多次吊装，多次装卡，才能完成三维质心和转动惯量的测量，导致测量精度低，测量的准确性差的问题，它包括底座、支架、丝杠、丝母、手柄、两个定位块、两个直线导轨、两个轴承座和四个滑块，两个直线导轨均设置在底座上，且靠近每个直线导轨的右端设有一个定位块，两个直线导轨之间设有一个丝杠，丝杠的两端分别固定安装有一个轴承座，丝杠与轴承座转动连接，轴承座分别固定安装在长方形框体的横梁上，丝母套设在丝杠上，直线导轨上设有滑块，支架的底端面固定安装在丝母和滑块上，本发明用于舱段质量特性测量时使用。
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公开(公告)号：CN106153254B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610537435.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12 , G01G19/393
Abstract: 一种质量质心组合测量车及测量方法，它涉及一种测量车及测量方法，具体涉及一种质量质心组合测量车及测量方法。本发明为了解决现有测量装置通用性较差的问题。本发明所述测量车包括上横梁、下横梁、滚转支撑组件、移动轮组件、四个称重传感器、四个升降机构和四个调平组件，上横梁、下横梁由上至下依次设置，所述滚转支撑组件安装在上横梁上表面的中部，所述移动轮组件安装在下横梁下表面的中部，上横梁左端的下表面通过两个升降机构与下横梁左端的上表面连接。本发明属于工程测量领域。
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公开(公告)号：CN104155054B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410412481.7
申请日：2014-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种基于气浮扭摆台的转动惯量的频域检测方法，属于转动惯量检测技术领域。本发明解决了现有的扭摆法转动惯量的时域测量方法受到周期测量精度的影响，最终影响转动惯量的测量精度的问题。本发明的技术要点为：阻尼的线性模型条件下，根据转动定律可写出扭摆运动微分方程，解该方程可得扭摆运动转角关于时间的函数，对表达式做近似处理，对其乘积项做幂级数展开忽略其高阶项，然后对表达式进行连续傅里叶变换可得解析式，最后根据峰值频率和阻尼比可计算出被测产品无阻尼自振频率的大小，进而得到产品转动惯量的大小。本发明主要应用于导弹、拦截器、无人机等飞行器的转动惯量测量中，也可应用到其他大型装备的转动惯量测量中。
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公开(公告)号：CN104155054A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410412481.7
申请日：2014-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种基于气浮扭摆台的转动惯量的频域检测方法，属于转动惯量检测技术领域。本发明解决了现有的扭摆法转动惯量的时域测量方法受到周期测量精度的影响，最终影响转动惯量的测量精度的问题。本发明的技术要点为：阻尼的线性模型条件下，根据转动定律可写出扭摆运动微分方程，解该方程可得扭摆运动转角关于时间的函数，对表达式做近似处理，对其乘积项做幂级数展开忽略其高阶项，然后对表达式进行连续傅里叶变换可得解析式，最后根据峰值频率和阻尼比可计算出被测产品无阻尼自振频率的大小，进而得到产品转动惯量的大小。本发明主要应用于导弹、拦截器、无人机等飞行器的转动惯量测量中，也可应用到其他大型装备的转动惯量测量中。
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公开(公告)号：CN102589430B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210022524.1
申请日：2012-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 多仪器坐标统一化装置的校准方法，涉及多仪器坐标统一化装置的校准方法。为了解决每次在坐标转换过程中测量误差未知，坐标统一化精度低的问题。本发明是基于用多仪器坐标统一化装置实现的，它包括基准转换标准器，基准转换标准器包括碳纤维基板、衬套和靶球座。多仪器坐标统一的校准方法为：用电子经纬仪、激光跟踪仪和激光雷达测同一个基准转换标准器上的靶球座球心的坐标值；根据得到的电子经纬仪、激光跟踪仪和激光雷达的坐标，分别在三种仪器的坐标系下求取N边形的重心或中心；根据求得的重心或中心的坐标值，通过坐标的平移、旋转实现坐标转换实现坐标的统一。本发明适用于航空航天、船舶、汽车等精密装配和机床等精密加工行业使用。
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