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公开(公告)号：CN110764089B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201911021002.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供的是一种超分辨率毫米波MIMO阵列实时成像方法。步骤(1)：MIMO阵列进行回波数据采样，记录宽带的响应信号；步骤(2)：对频域响应信号，利用MIMO RMA获得反射率函数的三维图像，同时在波数域求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正步骤(2)得到的反射率函数的三维图像。该方法重新在波数域定义了反射率函数的非相干功率，使得相干因子的计算只需要一步三维IFFT即可快速完成，进一步提高了成像速度。除此之外，本方法仍然保留了超分辨性能，包括提升空间分辨率，压低图像的旁瓣和基底噪声电平，并显著提高图像的动态范围。
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公开(公告)号：CN115848595A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211689640.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下舷外发射装置，包括有耐压壳体；整体活动轮盘；水下无人作业装置释放管；驱动装置；制动装置；伸出释放装置；外壳；包括有对称设置在耐压壳体两侧的驱动装置，与驱动装置上的齿轮进行啮合的整体活动轮盘，对称设置在整体活动轮盘两侧的制动装置，固联在整体活动轮盘上的伸出释放装置，安装在伸出释放装置上的水下无人作业装置释放管。本发明解决现有技术在对水下作业平台的水下存储及舷外释放装置进行储存和释放时存在的可携带的水下无人作业装置数量少、携带型号单一、再释放装填速率慢以及布置在水下作业平台耐压壳体内时存在的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN113178011B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110467955.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种用于求解VOF对流方程的切割体网格THINC方法。本发明针对切割体网格单元的特点，对于其中包含多边形表面的多面体单元，在保留单元实际拓扑的条件下，通过合并单元的共面表面形成属于常规非结构类型的虚拟单元，可以直接应用现有THINC方法进行双曲正切函数的重构；在基于重构的双曲正切函数计算原始实际单元各表面的VOF值时，对于多边形表面，先将其共线边进行合并后形成虚拟三角形或四边形表面，再进行表面高斯数值积分，因此更简单高效。本发明能够在3D切割体网格上基于非结构THINC方法的基本原理实现VOF对流方程的高精度求解。
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公开(公告)号：CN108710133B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN113177373A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110467994.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种基于VOF原理的流体分布计算方法。本发明能够适用于任意多面体网格，克服了现有技术中不能准确计算CFD网格单元的VOF初始值的不足，通过将界面单元分割为若干子四面体或子三角形单元，对界面子单元采用多级“分割‑判断”借助等分比来计算其VOF值，有效提高了计算效率并节省了计算机内存。本发明能够对VOF初始化进行误差分析，若误差不满足预设精度则需提高最大“分割‑判断”级别并迭代计算直到满足相关条件，通过误差反馈来调节计算参数，实现了VOF初始化的高精度计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789404B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810510980.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN108789404A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510980.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1605
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN108199751A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711482847.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0413 , H04L5/00 , H04L25/02
Abstract: 本发明提供一种MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，包括：获取MIMO系统下的用户输入信号；基于所述用户输入信号，根据MIMO信道矩阵、天线分配矩阵、输入信息矩阵、以及频率编码矩阵，生成MIMO系统的输出波形并输出。本发明采用的MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，使用了一种新的通用波形生成模型，该模型基于张量模型，能够实现多用户、多数据流系统的建模。且模型能够应用于多天线的软件无线电当中，通过修改相应的参数即可得到不同的多载波波形，实现子载波的分集和复用，同时也可以实现子载波的分配功能，通过将数据流分配到天线上发射而获得多天线下的分集和复用增益。
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公开(公告)号：CN104156520B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410373161.5
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步骤4：计算两凸多面体的面摩擦值；步骤5：按面摩擦值降序原则构造相向面集合；步骤6：将相向面集中的棱边取出，构造投影分离线簇，投影分离线簇个数为λ，令k＝0；步骤7：如果k＝λ,则转步骤10，否则令k＝k+1，将凸多面体沿第k条棱在坐标平面做投影；步骤8：提取投影边界获得凸多边形；步骤9：判断凸多边形是否相交，如果分离，转步骤10，否则，转步骤7；步骤10：输出分离或碰撞结果。
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公开(公告)号：CN106003036A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428750.8
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40005
Abstract: 本发明具体涉及一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统。一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统，由双目视觉单元、机器人单元和图像处理与控制计算机组成，图像处理与控制计算机通过1394接口与双目立体摄像机连接，通过千兆以太网与机械臂控制柜连接；双目视觉单元由双目立体摄像机和图像采集板卡组成。本发明使用图像处理和控制计算机对图像采集卡和双目立体摄像机获得的双目图像进行图像处理，对图像中的物体进行识别和定位，使用定位结果引导机械臂完成对目标物体的抓取与放置动作。
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