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公开(公告)号：CN114735140A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN114036633A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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公开(公告)号：CN113879476A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111298303.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于完整Weis‑Fogh结构的全航速减摇鳍，其特征是：包括船体，所述船体上安装有摇臂，摇臂与开闭油缸连接，摇臂上安装有十字轴体，十字轴体前端安装有鳍叶，十字轴体后段安装有马达。充分利用Weis‑Fogh结构在零低航速下的高升力特性，实现了基于Weis‑Fogh结构的全航速减摇鳍，这种减摇鳍利用船体和一个鳍叶实现了完整的Weis‑Fogh结构，同时非常方便进行零低和中高航速工作模式的转换。
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公开(公告)号：CN109374170B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811236984.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
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公开(公告)号：CN112061328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)。据此，预测下半个周期的横摇幅值 和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)。重构下半个周期的横摇时间序列。并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩 采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩 并最小 即，使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明预测下半个周期的幅值和周期，减小了计算量，便于工程应用。同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107121232B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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公开(公告)号：CN104890832A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510312712.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种T型转子翼低速减摇装置，包括立柱和水平转子圆柱，立柱上端固定于船底，下端与水平转子圆柱连接，液压油缸位于立柱内部，液压油缸驱动水平转子圆柱前后摆动，水平转子圆柱内部的电机装置驱动水平转子圆柱旋转。在零航速下，T型转子翼在液压油缸驱动下水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置，以此作为初始位置前后摆动，同时水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转；在低航速下，水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置后，水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转，本发明可以改善船舶耐波性，不需要T型转子翼工作时，在液压油缸驱动下水平转子圆柱收回到立柱尾部，可以减少航行阻力，节约燃料并提高航速。
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公开(公告)号：CN103939650A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410108337.4
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16K17/30 , F16K27/0254
Abstract: 本发明涉及一种有超压保护功能的大流量恒流量阀，入口与腔室的进口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制入口的通断，出口和腔室的出口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制出口的通断；腔室内由设有水平设置的开口挡板、水平设置的薄膜、竖向设置的阀芯，开口挡板的中部与阀芯的顶部固定，薄膜位于开口挡板的下方，薄膜中部与阀芯固定，薄膜中部开有环形通孔；阀芯的底部接弹簧支架，弹簧支架下方设有弹簧，阀芯的上部呈倒锥台形曲面，该倒锥台形曲面位于薄膜的下方，该倒锥台形曲面与腔室内壁之间形成可实现流量控制的阀口。
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公开(公告)号：CN102913627A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210392902.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/447 , F16J15/18
Abstract: 本发明的目的在于提供鳍轴动密封结构，包括鳍座、箱体、压盖、填料盒、轴套，轴套套在鳍轴上，箱体固定在鳍座上，箱体与鳍轴之间安装轴承，箱体和轴套之间依次安装填料盒、压盖，压盖与轴套之间设置用于添加润滑脂的缝隙，从而构成迷宫密封，箱体上设置油脂注入口，箱体和鳍座上均设置导槽，导槽连通压盖与轴套之间的缝隙，油脂注入口通过管道连通导槽。本发明解决了船舶或水下潜器的舵、鳍等操纵面传动机构的长期动密封问题，即使有些许的海水渗入，也会通过导槽排出，确保了动密封的有效性。
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公开(公告)号：CN102862650A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210354930.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/08
Abstract: 本发明的目的在于提供折叠式可伸出吊臂，包括基座、主臂、主臂拉杆、前臂、前臂拉杆、关节、连接块、第一液压缸、第二液压缸，主臂和主臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接基座和关节，主臂、主臂拉杆、基座、关节形成平行四连杆机构，第一液压缸的两端分别连接基座和主臂，前臂和前臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接关节和连接块，前臂、前臂拉杆、关节、连接块形成平行四连杆机构，第二液压缸的两端分别连接关节和前臂。本发明提出的两节机械臂和一节伸缩机构，可以根据需要确定吊臂长度，既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小，提高母船的安全性。
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