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公开(公告)号：CN102080969B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010591979.6
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全景视觉测量系统安装位置快速校正装置。包括取景模块、透视成像模块、防护模块三部分；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块包括高帧频科学级相机和透视镜头；防护模块包括防护玻璃管；取景模块通过连接器与防护模块相连，透视成像模块通过支架安装在防护模块中；双曲面反射镜的顶端为圆形平面，圆形平面的圆心为双曲面反射镜的原顶点，圆形平面与双曲面反射镜的底面平行。本全景视觉测量系统安装位置校正装置，结构简单，无需外部辅助措施，适应性好，可实现对全景视觉测量系统安装位置高精度的校正。具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN116699995A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310731003.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种船舶自适应舵航迹保持积分最优控制方法及系统，属于船舶自适应舵航迹控制技术领域。为解决间接式航迹控制航迹跟踪精度低效果较差、以及直线航迹跟踪遭遇的风浪流干扰偏航等问题而提出的。技术要点：根据船舶航速u0和目标航向偏差ψr更新系统矩阵A；选取精度、能耗平衡参数矩阵，求解ILQR黎卡提方程得到最优控制方差矩阵；计算ILQR控制器比例微分系数矩阵，根据临界阻尼原理计算积分系数矩阵；设置噪声方差阵，求解GESO黎卡提方程得到观测方程阵；计算GESO观测增益,根据临界阻尼原理计算观测积分增益矩阵；计算GESO状态观测结果x和ILQG控制率；循环上述步骤即可控制船舶沿设定的直线航迹行驶。本发明能够有效的解决直线航迹跟踪遭遇的风浪流干扰偏航问题，使得闭环系统具有良好的鲁棒稳定性，同时减少单位时间的操舵次数，降低操舵能耗；经过大量测试，具有先进的性能。
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公开(公告)号：CN112685974A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011627182.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于CFD的船舶参数辨识方法，包括：S1，在CFD仿真软件中导入船舶的几何模型；S2，基于所导入几何模型，设置背景域以及分别包含船、螺旋桨和船舵的局部区域和边界条件；S3，建立背景域与船域、船域与螺旋桨域和船舵域之间的多层次嵌套重叠关系；S4，生成重叠网格，设置计算模型和船舶运动条件；S5，迭代计算；S6，将从CFD得到的数据进行处理，辨识得到船舶在某一固定航速下的K、T参数。本发明针对带舵浆船舶的运动提出了一种简单有效的数值计算方法，通过重叠网格处理螺旋桨和船舵的大幅度运动问题，实现准确的数值计算和参数辨识求解。本方法辨识结果准确高效，具有较强的实际应用性。
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公开(公告)号：CN108153153B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111498037A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010261955.8
申请日：2020-04-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106041926B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN108153153A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/048
Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106113034B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN107253515A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710464316.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
CPC classification number: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。
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公开(公告)号：CN103942427B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410150282.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。
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