-
公开(公告)号：CN106892137A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710093383.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 闫磊 , 胡忠华 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获方法，包括以下步骤：空间机器人系统获取空间翻滚目标局部位置的视觉信息，并选取可行抓捕区域；所述系统判断各机械臂的末端位姿是否满足抓捕条件；若不满足抓捕条件，所述系统测量所述目标的位姿并预测目标的运动，控制参考机械臂的运动以及组合机械臂的协同运动，进而控制所述机械臂对期望抓捕区域进行位姿跟踪与抓捕；若同时满足参考机械臂的位姿跟踪条件以及组合机械臂的协同约束条件时，则系统实现对翻滚目标的抓捕锁紧。本发明还公开一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获系统，其可实现对非合作翻滚目标的安全、快速捕获，具有潜在的巨大经济效益，广泛应用于空间机器人技术领域。
-
公开(公告)号：CN106695797A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710097204.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1635 , G05B2219/39109
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
-
公开(公告)号：CN116101397B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310151263.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及球轮腿复合机器人，包括中心支架；左侧部，左侧部包括左侧机架和左侧基座板，左侧基座板上设置有第一电机、左侧第一大腿和左侧第一小腿，左侧基座板上还设置有第二电机、左侧第二大腿和左侧第二小腿；右侧部，右侧部包括右侧机架和右侧基座板，右侧基座板上设置有第三电机、右侧第一大腿和右侧第一小腿，右侧基座板上还设置有第四电机、右侧第二大腿和右侧第二小腿；中心支架运动装置，中心支架运动装置包括第五电机、轴系、舵机、重锤连杆和重锤；球壳，左侧部和右侧部分别与球壳连接。实现了球、轮、腿三种运动功能的有机结合，使其具备多模式运动、快速运动、快速切换模式的能力。
-
公开(公告)号：CN115890673B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211480412.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的整臂力感知方法、装置和存储介质，其中的方法包括：建立绳驱柔性机械臂所述臂杆和所述中心块的DH坐标系；采集驱动绳索的拉力值，计算驱动绳索拉力值和方向向量；采集的绳驱柔性机械臂倒数第n个臂杆与中心块的角速度和角加速度，计算惯性力矩阵；计算当前所述臂杆段的等效外力；若所述等效外力的模小于临界值，则倒数第n个所述臂杆段上无外力作用，n递增1，返回计算倒数第n+1段所述臂杆段的等效外力，若n＞N，则绳驱柔性机械臂无外力作用；若所述等效外力的模不小于临界值，则外力作用在倒数第n个所述臂杆段上，计算等效外力；通过力矩平衡方程，计算实际外力大小及其具体作用点。
-
公开(公告)号：CN115488872B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211169534.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10 , B25J9/12 , B25J18/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115723139A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211556923.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂操作空间柔顺控制方法及装置。机械臂包括机械臂的末端连接六维力传感器，关节连接关节角度编码器和绳索。其中的方法包括：获取当前周期关节运动指令和六维外力信息，设置刚度系数，通过导纳控制器获得末端运动偏移量，进而关节运动偏移量，将当前周期关节运动指令与关节运动偏移量相加，以获得关节的关节运动期望，再通过关节空间运动跟踪器获得下一周期关节运动指令，以获得驱动电机的电机运动期望，并驱动绳索完成下一周期的机械臂操作。本发明根据机械臂末端各方向六维外力信息，采用导纳控制获得末端运动偏移量，从而实现绳索驱动机械臂操作空间柔顺控制，可以根据需求调节末端各个方向上对应的控制刚度。
-
公开(公告)号：CN116408771A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211534510.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。
-
公开(公告)号：CN115610554B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211171338.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。
-
公开(公告)号：CN115890673A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211480412.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的整臂力感知方法、装置和存储介质，其中的方法包括：建立绳驱柔性机械臂所述臂杆和所述中心块的DH坐标系；采集驱动绳索的拉力值，计算驱动绳索拉力值和方向向量；采集的绳驱柔性机械臂倒数第n个臂杆与中心块的角速度和角加速度，计算惯性力矩阵；计算当前所述臂杆段的等效外力；若所述等效外力的模小于临界值，则倒数第n个所述臂杆段上无外力作用，n递增1，返回计算倒数第n+1段所述臂杆段的等效外力，若n＞N，则绳驱柔性机械臂无外力作用；若所述等效外力的模不小于临界值，则外力作用在倒数第n个所述臂杆段上，计算等效外力；通过力矩平衡方程，计算实际外力大小及其具体作用点。
-
公开(公告)号：CN115056980A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210702015.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件，包括：机身；转动架，设置在机身前端的一侧，转动架的前端与机身转动连接；第一摆杆，转动设置在转动架上，第一摆杆能够相对于转动架上下摆动；翼面，固定设置在第一摆杆上；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一摆杆相对于转动架上下摆动；机翼调整机构，设置在机身上，机翼调整机构用于驱动转动架相对于机身左右转动；应用上述水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能；本发明还提供一种扑翼飞行器。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
52
records
(took 0.028 seconds)
