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公开(公告)号：CN114800466B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210355954.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种基于折纸结构的软体模块及软体机器人，包含应变层结构、隔板、侧板和底板；隔板两侧分别布置有与隔板相连的一个应变层结构，两个应变层结构形成人字形构造，人字形构造的两侧和底部分别设置有侧板和底板，侧板和底板分别与隔板和应变层结构固接；隔板、底板和应变层结构分出两个内腔，所述应变层结构、隔板、侧板和底板均为弹性体，每个应变层结构由若干个折纸单元阵列而成，折纸单元为五折痕折纸单元，每个应变层结构的若干个折纸单元的顶点在同一条直线上，人字形构造折叠后其轴向呈五边形，侧板上开有与两个内腔贯通的通气孔，应变层结构实现形变。本发明结构简便，软体模块可连接自由组合成多种软体机器人构型。
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公开(公告)号：CN116612040A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638531.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进Sobel算子的移液管图像不均匀光照修正方法。目的是为了后续图像分割去除不均匀光照造成的阈值分割不准确的影响。该方法包含以下步骤：步骤1，将原图进行加权平均法灰度化处理，生成灰度图，减少原图的计算量；步骤2，对步骤1得到的灰度图像进行双边滤波处理，去除图片的高斯噪声；步骤3，利用大津法对步骤2获得的图像求得阈值分割的阈值；步骤4，利用改进的顶帽算法去除移液管图像上的反光；步骤5，利用改进的Sobel算子对图像进行四个方向的边缘检测，对前景物体进行粗略定位后，忽略边缘，利用基于高斯公式设计的提亮算子对图像进行提亮处理。该算法可以有效地修正移液管图像的不均匀光照对阈值分割产生的影响。
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公开(公告)号：CN114603681A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210232931.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于秸秆制砖技术领域，尤其为一种静压节能的二级秸秆免烧制砖装置，包括机壳的顶端固定连接有放料斗内固定连接的竖向钢板，能够将放料斗分为秸秆投放口和矿渣投放口配合筛网对粉碎后的秸秆和矿石渣进行筛分，同时筛网延伸至放料斗的两侧设置有掏料口，便于将不合格的秸秆和矿石渣掏出，通过混合仓的内的雾化喷头配合振动筛，便于将格的秸秆和矿石渣进行充分的混合，液压模具对模具内混合后秸秆和矿石渣进行挤压成型，同时挤压出的水通过排水口一侧的过滤桶进行过滤，并将过滤后的水通过机壳一侧安装的循环水泵再次通过雾化喷头使混合仓内的秸秆和矿石渣湿润混合，以便于水资源的利用，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN111600441B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
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公开(公告)号：CN114460847A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210109428.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不对称电压驱动的压电陶瓷驱动器，涉及压电陶瓷驱动技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立迟滞模型；步骤二、模型参数辨识；步骤三、线性化控制器设计；步骤四、主动振动抑制控制器；本发明解决压电陶瓷材料本身存在的迟滞、蠕变等非线性特性对系统性能的影响，选择适当的迟滞模型，并根据模型选择相应的控制方法，实现对压电陶瓷驱动器的线性化；以线性化后的压电陶瓷驱动器做微控制器，选择相应的振动控制算法，对振动进行双自由度解耦并进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111611869B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010335550.4
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00 , G06N3/08 , G01S17/86 , G01S17/933
Abstract: 一种基于串行深度神经网络的端到端单目视觉避障方法，它属于无人机导航领域。本发明解决了现有基于端到端的无人机避障方法的响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足以及小型无人机上只能使用单目摄像头传感器导致无法感知深度信息，在室内有行人情况下避障性能不佳的问题。本发明将改进的深度神经网络Resnet18与YOLO v3串行结合，实时输出无人机的航向角。克服了现有方法响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足的问题，解决了现有端到端单目无人机室内避障算法在室内有行人场景下避障性能不佳、甚至不能使用的问题，使其在正常室内导航的同时，在有行人的室内环境下依然具有优秀的避障能力，对陌生环境有较好的泛化能力。本发明可以应用于无人机室内导航。
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公开(公告)号：CN106629234B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
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公开(公告)号：CN110315464B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910722059.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法，涉及一种金属微构件拾取方法。目的是解决现有的金属微构件拾取困难且易损伤的问题，拾取方法：根据拾取对象的受力条件计算能够成功拾取所需的移液管的最小管嘴半径，选取移液管；计算稳态电流，计算沉积高度和沉积时间，接通电源进行拾取。本发明金属微构件拾取时采用的移液管体积小，能够拾取多种类型的金属微构件和应用在制造复杂微机电系统中，拾取时不损伤金属微构件。本发明适用于金属微构件的拾取。
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公开(公告)号：CN110490165A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910792280.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法,涉及计算机视觉技术领域,为了应对在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰导致跟踪效果差和跟踪的实时性不足等问题，包括以下步骤：步骤一：将复杂背景下的动态手势跟踪作为视觉任务；步骤二：选择手势图像样本进行滤波处理，然后制作手势训练集；步骤三：确定YOLOv3-gesture手势检测网络结构；步骤四：利用规划区域检测框架完成动态手势跟踪；步骤五：对YOLOv3-gesture模型进行训练，得到动态手势跟踪模型；步骤六：利用得到的模型完成动态手势跟踪。本发明在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰时，跟踪效果强，跟踪的实时性足。
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公开(公告)号：CN110408978A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722745.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接方法对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。本发明能够应用在制造复杂微机电系统中。本发明互联时在常温下进行，沉积时不产生高温，因此不会对金属微构件造成不可逆的损伤，本发明互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
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