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公开(公告)号：CN103268070B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310143491.0
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间多运动体相对运动缩比半物理仿真系统，包括目标运动仿真器，相对运动控制器、动力学仿真模块、运动模拟器和光学敏感器，本系统还包括缩比运动仿真模块、光学缩比仿真模块、相对位姿解算模块和缩比目标模型，动力学仿真的输出要经过相应的缩比变换；缩比目标模型，根据被模拟的运动体的外形光学特征和当前缩比仿真系数k按比例制作，缩比目标模型安装于目标运动仿真器上；光学缩比仿真模块，根据当前缩比仿真系数k和光学敏感器参数，使用图像矫正方法对敏感器采集图像进行预处理，得到与对应真实仿真距离一致的图像。本发明在更小的运动范围内模拟再现真实交会对接过程的运动，降低了经费和试验空间要求。
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公开(公告)号：CN104386267A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410647892.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种适用于空间飞行器高稳定度指向控制试验装置及方法，试验装置，包括基座、气浮轴承、仪表平台、飞行器指向单元、飞行器姿态控制单元、台上数据指令收发系统、标志点、靶标测头单元、反射棱镜、反作用动量轮系统、图像处理单元、光电自准直仪、激光跟踪仪、台下数据指令收发系统和相机；该装置充分利用气浮轴承模拟空间飞行器微干扰力矩环境的特点，结合图像测量单元、激光跟踪仪、光电自准直仪等设备的高精度位姿测量技术，能够实现空间飞行器高稳定度指向控制试验目标，精度高、稳定性好并且便于工程实现，本发明可以用于各种高精度气象、军事侦察卫星、天基攻防平台等航天器的高精度指向控制试验。
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公开(公告)号：CN104077490A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410326380.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器导航制导与控制地面仿真系统效能评估方法，先根据系统功能原理选择相似元，然后确定各相似元的数值和权系数，最后计算仿真系统的相似度。本方法将效能评估问题转化为可行度问题，从动力学、运动学、测量以及导航制导与控制等方面定量分析“天地一致性”问题，基于可信度理论，客观量化分析地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN104006787A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C1/00 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN103496450A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103399986A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310288901.0
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速度，再逆向递推计算各连杆的广义力。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
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公开(公告)号：CN102980492A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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公开(公告)号：CN102944234A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN101509819A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071535.7
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种原理简单、成本低、操作方便的单轴气浮台平衡调整方法。所述的单轴气浮台平衡调整方法，步骤如下：步骤一：将单轴气浮台调整到不水平，用水平仪测量单轴气浮台平面和当地水平线的夹角，记为α；步骤二：使单轴气浮台在重力的作用下来回摆动，记录摆动的幅度和周期；步骤三：根据摆动周期计算出单轴气浮台重心和单轴气浮台回转中心的实际偏心量L；步骤四：在所记录的单轴气浮台两边摆动角的中线上放置相应的配重砝码调整平衡；步骤五：重复上面的步骤，直到偏心量为零或者小到满足工程要求为止。本发明单轴气浮台平衡调整方法，原理简单、方便实用、费用低，并且对单轴气浮台没有电磁干扰。
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公开(公告)号：CN114910207B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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