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公开(公告)号：CN103558535B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310594855.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨运行状态下霍尔电推力器放电电流低频振荡的测量装置，属于霍尔电推力器技术领域，本发明为解决现有技术无法简便、精确的获取完整可信的低频振荡波形的问题。本发明包括变压器、高频滤波电阻R1、高频滤波电容C1、整流二极管D1、限流电阻R2、滤波电容C2、放电电阻R3和星载遥感测量装置；直流电源负极连接霍尔电推力器阴极；直流电源正极连接变压器原边线圈L1同名端，L1异名端连接霍尔电推力器阳极；变压器副边线圈同名端连接R1一端，R1另一端同时连接C1一端和D1阳极；C1另一端连接副边线圈异名端、C2一端和R3一端；D1阴极连接R2一端；R2另一端连接C2和R3另一端；星载遥感测量装置并联在R3两端。
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公开(公告)号：CN105425086A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610027875.X
申请日：2016-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/00
Abstract: 模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极独立寿命测试外回路，属于电推力器中的空心阴极技术领域。解决了现有的在阴极进行单独寿命测试时模拟电流振荡环境实际工作时不相符，阴极寿命测试的可靠性差的问题。本发明所述的空心阴极的阳极同时连接电容的一端和一号电感的一端，电容的另一端连接电阻的一端，电阻的另一端连接二号电感的一端，二号电感另一端连接交流电源的一个电源信号输出端，交流电源的另一个电源信号输出端同时连接一号电感的另一端和直流电源的正极，直流电源的负极连接空心阴极的负极。本发明适用于测试模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极的独立寿命。
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公开(公告)号：CN105128029A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN104612923A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410728380.0
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
CPC classification number: F03H1/0068
Abstract: 一种霍尔推力器启动瞬态过程中的电源电流峰值的预测方法，涉及航空航天的等离子推进领域。本方法在霍尔推力器不点火的前提下，利用电离规或压力测量装置测量不同质量流量下通道内的压力值。结合压力值与霍尔推力器的点火电路中的各个参数之间的关系，从而推导得到电源电流峰值，从而确定了点火启动瞬态过程中电源电流峰值的大小，实现了对霍尔推力器在启动瞬态过程中的电源电流峰值的预测。本发明适用于霍尔推力器的电流峰值的预测。
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公开(公告)号：CN104406761A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410578264.5
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角测量方法，涉及等离子体推进领域。它是为了获取霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角的动态特性。它通过探针测量每个测量点的低频振荡电流波形图和离子电流波形，选取一个时刻的低频振荡电流值并从离子电流曲线上找到与之对应的点，将采集的点进行拟合后得到沿径向的离子分布曲线，并计算得到该时刻的羽流发散角，以此类推，可以得到羽流发散角随时间的变化曲线。本发明实现了测量羽流发散角的动态特性，获得羽流发散角在低频振荡时间尺度内的变化曲线，为研究霍尔推力器羽流发散角变化提供有效技术途径。本发明适用于霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104061137A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410330878.1
申请日：2014-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 一种根据地面实验参数修正在轨飞行霍尔推力器推力参数的方法，涉及等离子体推进领域。本发明为了解决现有地面真空系统内存在背景气体的返流造成霍尔推力器在轨运行时偏离设计的技术指标。本发明在实验室中的霍尔推力器进行实验，计算霍尔推力器在不同背景压力下背景气体的返流质量流量，并根据背景气体返流离子对推力的贡献估计折算系数，对实验室中霍尔推力器的推力进行修正，将修正后的推力作为在轨运行时的推力。本发明适用于在轨飞行霍尔推力器性能参数的修正。
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公开(公告)号：CN103983927A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410257769.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 根据霍尔推力器中耦合振荡伴生的动态磁场确定线圈安匝变化百分率范围的方法，属于航天航空领域，本发明为解决由静态磁场来确定霍尔推力器的线圈安匝变化百分率范围是不准确的问题。本发明方法：步骤一、将霍尔推力器的二维对称模型导入FEMM中，建立磁路模型，步骤二、三个线圈模拟通入初始电流产生静态磁场，获取静态磁场零坐标位置；步骤三、以20％为步长，逐渐改变其中一个线圈通入的电流值，获取线圈安匝变化百分率与零磁场位置变化百分率对应曲线图；步骤四、根据动态磁场零坐标位置偏离静态磁场零坐标位置的距离应小于通道特征尺寸的2％～2.5％的规定，及步骤三实现确定外线圈安匝变化百分率的范围。
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公开(公告)号：CN103982386A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410257756.4
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 等离子体霍尔推力器点火方法，属于霍尔推力器控制领域，本发明为解决现有霍尔推力器需要额外的点火电源实现点火的问题。本发明方法为：在低频振荡抑制外回路中加入点火回路替换点火电源U3；所述点火回路包括可控开关S1和二极管单元D1，方法包括以下步骤：步骤一、加热电源U2将阴极K加热到达到点火温度；步骤二、控制闭合可控开关S1，并保持时间T1；步骤三、控制断开可控开关S1，霍尔推力器的阳极A和阴极K被加载点火电压U(t)＝U1+UL(t)；当点火电压U(t)在阴极出口区引出的电子满足放电电压时，完成霍尔推力器的点火。
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公开(公告)号：CN103558535A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310594855.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨运行状态下霍尔电推力器放电电流低频振荡的测量装置，属于霍尔电推力器技术领域，本发明为解决现有技术无法简便、精确的获取完整可信的低频振荡波形的问题。本发明包括变压器、高频滤波电阻R1、高频滤波电容C1、整流二极管D1、限流电阻R2、滤波电容C2、放电电阻R3和星载遥感测量装置；直流电源负极连接霍尔电推力器阴极；直流电源正极连接变压器原边线圈L1同名端，L1异名端连接霍尔电推力器阳极；变压器副边线圈同名端连接R1一端，R1另一端同时连接C1一端和D1阳极；C1另一端连接副边线圈异名端、C2一端和R3一端；D1阴极连接R2一端；R2另一端连接C2和R3另一端；星载遥感测量装置并联在R3两端。
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公开(公告)号：CN110561421A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910733315.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了机械臂间接拖动示教方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过在示教平面进行多次平面示教得到示教平面轨迹，对示教平面轨迹执行动态运动单元表达过程，选取新的轨迹起始点和轨迹目标点，根据动态运动单元表达过程对示教平面轨迹进行轨迹泛化，并结合接触力控制过程得到接触面的示教轨迹。通过动态运动单元表达结合接触力控制过程实现机械臂的平面示教学习和接触面上的示教轨迹生成，无需在接触面上进行拖动示教，同时实现接触力控制，解决了直接示教技术无法生成操作者无法到达的操作对象上示教轨迹的问题。
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