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公开(公告)号：CN114939876B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210471340.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向在轨操作的机器人末端执行器，涉及一种末端执行器。基座底部固定安装座，内部同轴固定空间凸轮，空间凸轮侧壁加工三条轨道槽，包括一体连通的底端滚子收放槽、中间曲线导向槽及顶端倾斜滑移槽，内环套装在空间凸轮外部，内环内壁底部固定三个滑动滚子并分别伸入三条轨道槽内，内环外壁顶部设置四个凸缘一，外环套装在内环外部，外环内壁沿设置四条竖向滑槽，内环外壁底部设置四个滑块分别与四条竖向滑槽滑动配合，容差环固定在基座槽口顶部，容差环顶端设置四个插接凸块，顶部中间位置为尖端而两侧为竖直配合面，驱动机构驱动外环进行旋转。操作过程稳定，结构更加简化，有助于提高操作精度和控制整体质量。
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公开(公告)号：CN113696184B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111074584.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法，涉及一种机械臂运动能力图谱构建方法。建立机械臂的正运动学模型得到正运动学方程；求解可达工作空间；采用球体对可达工作空间进行体素化处理，用球心坐标表示可达工作空间内离散点的位置信息；在球体的外表面均布离散点，建立球心坐标与球面离散点之间的坐标关系对末端执行器到达球心位置的姿态进行离散；判断球体球心位置处所有位姿的可达性并求解可达性概率，表示机械臂在该点的运动灵活性；将不同概率区间的球体可视化得到运动能力图谱。可以直观的检查和评价串联机械臂在可达工作空间内不同位置处的灵活运动能力，并且求解得到的灵活工作空间更准确。
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公开(公告)号：CN114970048A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210828474.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多分支机器人在轨攀爬的动力学仿真平台及方法，所述动力学仿真平台包括Gazebo三维模拟器、机器人模型、仿真场景模型、机器人控制器、Gazebo插件、人机交互界面和程序开发模块。本发明基于ROS与Gazebo三维模拟器构建而成，Gazebo三维模拟器自带多种插件，例如：六维力传感器插件、Kinect相机插件等，在现有插件无法满足仿真需求的情况下，Gazebo三维模拟器允许用户自定义插件，使仿真平台更加高效。本发明的仿真平台自带有多种机器人控制器，如：关节位置控制器、关节速度控制器以及关节力矩控制器等，仿真平台为机器人控制器预留接口，允许用户自定义控制器，满足多种仿真需求。
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公开(公告)号：CN112254876B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN112404984A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011382085.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述组装系统中三镜模块位于航天器平台的轴线上，且三镜模块与航天器平台的顶部固定连接，两个太阳翼帆板沿周向等距安装在航天器平台的外圆面上，计量环设置在航天器平台的下方，且计量环的一端与航天器平台底部固定连接，货运舱设置在计量环的下部，且货运舱与计量环拆卸连接，可伸缩机械臂设置在计量环上，且可伸缩机械臂通过滑动块与计量环滑动连接，伸缩机械臂可沿计量环的周向滑动，且可伸缩机械臂用于抓取货运舱中的零件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112254876A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN107704087B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201711017791.9
申请日：2017-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于关节相关性分析的数据手套标定方法，属于数据手套标定技术领域。本发明是为了解决将手套的读取数据和人手实际的关节数据视为线性关系对手套进行标定时，其映射关系准确性差的问题。它首先建立人手模型，根据人手模型确定数据手套中分别与每个关节相对应的传感器；操作者佩戴数据手套进行规定动作，获得操作者的规定动作数据；针对每个关节，对相应规定动作数据进行相关性分析，依据相关性的不同，将人手模型中的关节分为独立关节、单耦合关节和多耦合关节；分别对每个关节对应的规定动作数据进行处理，获得相应规定动作数据与人手模型中对应关节的映射关系，并按照所述映射关系对数据手套进行标定。本发明用于数据手套的标定。
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公开(公告)号：CN111546376A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010323620.4
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是一种空间组合机械臂的快速自碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体结合的包围盒方法对组合机械臂进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，所述组合机械臂由核心舱机械臂和实验舱机械臂组合，并对包络模型进行数据采集；根据组合机械臂实际任务给定组合机械臂所需参数；根据各关节角度，进行正运动学变换，得到组合机械臂新的位姿，实现快速自身碰撞检。本发明能够保证在有限资源下针对组合机械臂嵌入式系统能够实时有效检测自身碰撞。实际在对组合空间机械臂操作时，改进的碰撞算法能极大地缩短检测时间，提高了快速自身碰撞检测方法的实时性。
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公开(公告)号：CN109366489A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494764.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种可重构的虚拟图形建模方法，包括以下步骤：步骤一：对机械臂进行建模，将机械臂模型导入到机械臂工作的图形场景中，并在所述图形场景中基于Open Inventor建立机械臂节点的连接；步骤二：建立机械臂模型和图形场景所用的坐标系；步骤三：基于vector进行动态内存分配以实现模型的添加与删除以及通过定义几何变换节点进行模型的移动。本发明使操作简单便捷，不用修改创建场景的源代码，可以应用到各种机械臂仿真平台上。
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公开(公告)号：CN107877517A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711139536.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1689
Abstract: 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明是为了解决现有对机器人宇航员的控制方法，由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。它将机械臂的运动空间分为自由移动空间和精细操作空间；用凸包表示相应空间内可达工作空间外轮廓；在自由移动空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的可达工作空间，采用定缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态；在精细操作空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的定姿态空间，采用变缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态。本发明用于机械臂的末端位置和姿态控制。
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