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公开(公告)号：CN111546376A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010323620.4
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是一种空间组合机械臂的快速自碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体结合的包围盒方法对组合机械臂进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，所述组合机械臂由核心舱机械臂和实验舱机械臂组合，并对包络模型进行数据采集；根据组合机械臂实际任务给定组合机械臂所需参数；根据各关节角度，进行正运动学变换，得到组合机械臂新的位姿，实现快速自身碰撞检。本发明能够保证在有限资源下针对组合机械臂嵌入式系统能够实时有效检测自身碰撞。实际在对组合空间机械臂操作时，改进的碰撞算法能极大地缩短检测时间，提高了快速自身碰撞检测方法的实时性。
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公开(公告)号：CN111546378B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010325643.9
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是一种空间机械臂快速碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体包围盒方法对实验舱机械臂和空间站本体构型进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，并对包络模型进行数据采集和转换；当实验舱机械臂自身碰撞检测时，给定空间机械臂所需各相关参数，正运动学变换，得到空间机械臂新的位姿；当实验舱机械臂与空间站本体碰撞检测时，预先设定碰撞部件检测；当实验舱机械臂与核心舱机械臂串联与空间站本体碰撞检测时，由于双臂串联，进行全部部件检测。本发明根据不同的任务需求采取不同的碰撞策略，节省不必要的时间。本发明能够满足实时性30ms的要求，是对球体包围盒的快速碰撞检测算法的改进。
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公开(公告)号：CN111546377A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010323632.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是一种空间机械臂的快速自碰撞检测方法。所述方法为采用球体包围盒方法对空间机械臂进行球体包围盒的模型包络，并对包络模型进行数据采集；根据空间机械臂实际任务给定空间机械臂所需参数；根据各关节角度，进行正运动学变换，得到空间机械臂新的位姿，采用两层碰撞检测方案实现快速自身碰撞检测。本发明能够保证在有限资源下针对空间机器人嵌入式系统能够实时有效检测自身碰撞。实际在对空间机械臂操作时，采用两层碰撞检测方案，保证快速自碰撞检测方法有效。
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公开(公告)号：CN111546378A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010325643.9
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是一种空间机械臂快速碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体包围盒方法对实验舱机械臂和空间站本体构型进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，并对包络模型进行数据采集和转换；当实验舱机械臂自身碰撞检测时，给定空间机械臂所需各相关参数，正运动学变换，得到空间机械臂新的位姿；当实验舱机械臂与空间站本体碰撞检测时，预先设定碰撞部件检测；当实验舱机械臂与核心舱机械臂串联与空间站本体碰撞检测时，由于双臂串联，进行全部部件检测。本发明根据不同的任务需求采取不同的碰撞策略，节省不必要的时间。本发明能够满足实时性30ms的要求，是对球体包围盒的快速碰撞检测算法的改进。
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