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公开(公告)号：CN108646778B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810790014.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN108549787B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810768560.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于运动脉动球的火箭液体大幅晃动模型建立方法，属于动力学建模技术领域。所述方法基于运动脉动球模型的等效，利用Newton‑Euler法和功能关系，建立出可以得到储箱受力、液体运动和火箭姿态运动的等效微分方程，达到精确预示液体火箭的力学环境的目的。本方法充分考虑了火箭大角度快速调姿情况下储箱内液体大幅非线性晃动，并考虑液体表面张力以及液体毛细力的影响，提高了模型的精度，能有效解决传统的球摆或弹簧质量等线性等效力学模型无法适用于液体大幅晃动对火箭干扰的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108267051B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810040890.7
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 基于几何关系更新目标点的迭代制导方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决传统迭代制导方法由于放开制导坐标系X方向的终端位置约束而导致精度较差的问题。它包括对推力和引力进行二次积分，获得制导坐标系下的预测目标点，实时将预测目标点的X方向坐标值与实际终端约束目标点的X方向坐标值相比较，获得X方向实时预测制导偏差；以及根据X方向实时预测制导偏差，利用几何关系更新方法计算当前预测目标点与新目标点真近点角的更新变化量，进而获得新目标点坐标；并将新目标点作为下一个制导周期中的实际终端约束目标点，直至制导结束。本发明用于迭代制导。
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公开(公告)号：CN109189087A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810949373.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器的自适应容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：制导指令获取；步骤二：着陆段容错控制模型建立；步骤三：固定时间收敛扩张状态观测器设计；步骤四：非奇异快速终端滑模面设计；步骤五：自适应容错控制器设计。通过这种设计模式不仅有效提高了系统对复杂外部干扰抑制能力和多种发动机故障模式下的自适应容错能力，同时也能保证姿态制导指令的快速、精确跟踪。
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公开(公告)号：CN108919828A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768925.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/101 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出一种基于人工记忆的飞行器轨迹优化方法，属于飞行器轨迹设计的领域。本发明为了解决现有飞行器轨迹优化方法收敛精度低、收敛速度慢的问题，研究了人工记忆轨迹优化方法。它通过记忆原理对传统的轨迹优化问题进行建模；利用试探解状态演化算子保证每次迭代中试探解的随机性；再建立刺激类型判断模型和记忆更新模型；最后应用人工记忆优化方法对飞行器轨迹优化问题进行研究。本发明用于复杂约束条件下的飞行器轨迹优化设计。
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公开(公告)号：CN108646778A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810790014.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN105910495A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610300900.7
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F41G3/32 , F42B15/01 , G06F17/5009
Abstract: 基于性能指标的面向效能的导弹武器系统设计方法，本发明涉及导弹武器系统总体设计领域。本发明的目的是为了解决现有导弹武器系统设计过程中，缺少准确描述性能指标与效能指标之间关系的问题。一种基于性能指标的面向效能的导弹武器系统，确定包括：破片杀伤战斗部、推进系统、弹体外形及气动布局、弹道制导控制能力的性能指标；确定包括：突防能力、毁伤能力、命中概率、生存能力、机动能力、抗干扰能力、维修性、可靠性的效能指标；最后建立性能指标的分量与效能指标的分量之间的关系，进行导弹总体设计。本发明在整体上提升导弹的效能指标，以使导弹实战能力达到最优。
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