公开(公告)号：CN104309789A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410583169.4

申请日：2014-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  董帝渤 ,  郝亚强 ,  刘军考 ,  侯珍秀

IPC: B63H1/36

Abstract: 驱动关节内嵌式的柔性多运动模式仿生尾鳍，它涉及一种尾鳍，以解决现有水下仿尾鳍推进装置存在的结构复杂、维修更换成本高、运动模式单一、仿生效果与自然界中真实鱼类游动有较大差距的问题，它包括仿生柔性蒙皮、弹性夹持框、第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节；弹性夹持框、第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节嵌入柔性蒙皮内，第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节分别与弹性夹持框可拆卸连接，第一压电纤维复合材料驱动关节沿轴向水平布置在仿生柔性蒙皮的中部。本发明属于仿鱼水下推进装置领域。

公开(公告)号：CN104176219A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410403989.0

申请日：2014-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  董帝渤 ,  韩臻博 ,  王鹏 ,  刘军考 ,  石胜君 ,  侯珍秀

IPC: B63H1/38 ,  B25J11/00

Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。

公开(公告)号：CN104149953A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410403982.9

申请日：2014-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  董帝渤 ,  韩臻博 ,  石胜君 ,  侯珍秀 ,  刘军考

IPC: B63H1/30 ,  B63H11/02

Abstract: 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。

公开(公告)号：CN104129487A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410347754.4

申请日：2014-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  董帝渤 ,  石胜君 ,  侯珍秀 ,  伍志军

IPC: B63H1/37

Abstract: 多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，它涉及一种机器水母，以解决现有机器仿生水母存在结构复杂以及仿生机器水母运动幅度小，运动形式单一，仿生效果与真实水母相差较大的问题，它包括电源和控制模块，它还包括法兰底座、仿生柔性壳体、底座密封盖和多套多关节双驱动形状记忆合金组件；仿生柔性壳体的侧壁面内均布嵌装有多套多关节驱动形状记忆合金组件；每套多关节驱动形状记忆合金组件包括至少两个双驱动形状记忆合金关节和多组收缩面形状记忆合金丝组和多组舒展面形状记忆合金丝组；所述电源和控制模块安装在法兰底座与底座密封盖构成的腹腔中。本发明用于仿生水母机器人制作。

公开(公告)号：CN104085520A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410353149.8

申请日：2014-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  董帝渤 ,  石胜君 ,  侯珍秀 ,  伍志军

IPC: B63H1/30 ,  B63H1/37

Abstract: 轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，它涉及一种仿生机器水母，以解决现有机器仿生水母存在的结构复杂、以及仿生机器水母存在运动幅度小，与真实水母的仿生推进行为相差较大的问题，它包括电源和控制及通信模块，它还包括柔性外壳、筒形腹腔、回转体底座、控制及通信模块和若干个环形记忆合金驱动部件；每个环形形状记忆合金驱动部件由形状记忆合金丝及包裹形状记忆合金丝的开口环形柔性管组成，若干个环形形状记忆合金驱动部件分别嵌入柔性外壳的周侧面内；筒形腹腔和回转体底座可拆卸密封连接，电源和控制及通信模块置于筒形腹腔内。本发明用于仿生水母机器的制作。