公开(公告)号：CN116500936A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310449697.X

申请日：2023-04-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  程斌 ,  李刚 ,  陆萍 ,  朱忠攀 ,  张朋朋

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。

公开(公告)号：CN116482707A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310272409.8

申请日：2023-03-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱忠攀 ,  李乐阳 ,  何斌 ,  张朋朋

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/933 ,  H04W28/02 ,  G06F18/243

Abstract: 本发明公开了一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置，包括：基于无人机飞行探测过程，利用LiDAR技术持续生成地面环境3D点云信息并记录无人机的飞行信息；无人机通过3D点云信息提取高层语义信息，并根据提取的高层语义信息结合障碍物识别判断机制对3D点云信息传回进行第一判断；若障碍物无法触发判断机制时，无人机基于3D点云信息及自身飞行信息计算飞行探测过程中的空间变化率，根据空间变化率对3D点云信息传回进行第二判断；对3D点云信息传回进行第一判断和第二判断时，通过无线通信模块与终端进行通信，实时传输数据。本发明能够保证无人机在地下环境探索过程中的精确性和完整性，避免了点云信息传回时的信息拥塞，提高了无人机的探测效率。

公开(公告)号：CN116448112A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310233002.4

申请日：2023-03-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李乐阳 ,  朱忠攀 ,  陆萍 ,  周艳敏 ,  王志鹏 ,  李刚 ,  沈润杰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法，该系统包括搭载于无人机上的控制器、飞镖发射器和多个飞镖，飞镖上安装有微型基站和信号发射器，飞镖发射器包括发射机构和信号接收器；该方法包括：按照预设的前进方向，无人机在地下空间内移动、并沿途复杂环境发射飞镖；飞镖嵌入地下空间相应位置，同时将当前无人机飞行路径基本信息及定位基本信息存储于微型基站内；无人机通过信号接收器从所有已发射飞镖的信号发射器获取相应数据信息，并采用蚁群算法求解得到最优路径，相应控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明能够在地下复杂环境内提升空间探索范围、提高探索效率，确保实现稳定、高效、精准的导航定位。

公开(公告)号：CN116259070A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211607430.0

申请日：2022-12-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱忠攀 ,  麻开菁 ,  何斌 ,  陆萍 ,  李刚 ,  程斌

IPC: G06V40/10 ,  H04L67/10 ,  H04L41/14 ,  H04W24/02 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了云边协同感知的多终端跨时空行人重识别方法，包括两个阶段的行人重识别聚类编码；通过边缘智能感知模块采用自顶向下的行人重识别算法，从历史图像中完成行人目标检测，并提取行人目标特征完成一阶段行人重识别聚类编码；通过云端行人重识别智能模块采用自底向上的行人重识别算法，对边缘智能感知模块行人重识别结果进行判别，完成二阶段行人重识别聚类编码，生成基于行人重识别的历史轨迹，构建自动标注行人数据集及终身持续学习模型；根据边缘智能感知模块、云端行人重识别智能模块获取的数据对自动标注行人数据集及终身持续学习模型进行循环优化。实现了可扩展、可重构、可迭代、可进化的持续学习行人重识别算法。

公开(公告)号：CN116232854A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310210815.1

申请日：2023-03-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  王怡翔 ,  李刚 ,  王志鹏 ,  陆萍 ,  周艳敏 ,  程斌 ,  朱忠攀 ,  蒋烁 ,  张朋朋 ,  李鑫 ,  朱晗

IPC: H04L41/0631 ,  H04L41/0677 ,  H04L43/12 ,  H04L43/08 ,  H04L43/04

Abstract: 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。

公开(公告)号：CN116189157A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310096563.4

申请日：2023-02-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱忠攀 ,  何征昊 ,  何斌 ,  蒋烁 ,  周艳敏 ,  王志鹏 ,  李刚 ,  陆萍

IPC: G06V20/59 ,  G06V40/10 ,  G06V40/20 ,  G06V40/18 ,  G06V10/82 ,  A61B5/0205 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明公开了基于驾驶员注意力热图生成算法及系统，利用边缘计算模块与红外双目摄像机采集驾驶员头部姿态数据以及眼动数据，利用边缘计算模块与毫米波雷达采集驾驶员心率、心率变化率(HRV)，呼吸变异性(BRV)等生物特征数据。根据利用聚类以及专家定义的方法结合的方法得到AOI并与生物特征数据进行匹配构建标签数据集，用LSTM+Attention Mechanism作为网络来对数据进行训练预测，结合驾驶过程安全分析场景库，形成基于驾驶员注意力热图生成算法的安全提示算法。既能够提供合理的划分手段，也提供了直接可获得的分区结果，为未来的相关研究都打下了基础。

公开(公告)号：CN116168559A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211587548.1

申请日：2022-12-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜爱民 ,  岳超 ,  朱忠攀

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种智慧泊车引导系统及方法，其中系统包括车辆识别模块、节点监测模块、云控平台、网络通信模块及引导模块；车辆识别模块设于停车场入口处，车辆识别模块用于识别停车场是否有车辆驶入或驶出；节点监测模块用于监控停车场内的节点信息，获取车辆信息及车位状态信息，并将车辆信息及车位状态信息传输给云控平台；云控平台用于管理车辆信息及车位状态信息，并计算车位分配结果，生成车辆行驶路线；网络通信模块用于建立云控平台与节点监测模块之间的通信；引导模块用于显示车辆行驶路线，以对车辆进行引导。与现有技术相比，本发明具有停车效率高、车位利用率高、有效避免停车场拥堵等优点。

公开(公告)号：CN116151792A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211650072.1

申请日：2022-12-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  楼一旻 ,  何斌 ,  陆萍 ,  李刚 ,  程斌 ,  朱忠攀 ,  王志鹏 ,  李鑫

IPC: G06Q10/20 ,  G06N5/02 ,  G07C3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的多旋翼无人机健康管理系统及方法，包括：CPS信息物理单元及与CPS信息物理单元信号连接的健康管理单元、无人机和维护单元；健康管理单元包括专家子单元以及知识图谱子单元；专家子单元和知识图谱子单元通过大数据分析与无人机历史飞行数据进行建立，且专家子单元和知识图谱子单元用于评估无人机中各个组件的寿命。根据本发明，避免这类系统在长期工作的过程中，由于部件损坏导致的损失和安全风险。

公开(公告)号：CN116141334A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310298646.1

申请日：2023-03-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 蒋烁 ,  张文博 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  魏延 ,  王志鹏 ,  陆萍 ,  朱忠攀

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质，其中方法包括当：控制两个图像传感器独立异向运动，并持续获取两个图像采集单元采集的图像，判断采集的图像中是否包含目标对象，若为是，则进入目标跟踪模式；当进入目标跟踪模式后，若仅有一个图像传感器采集的图像中包含目标对象，控制转动直至两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象，然后对于目标对象的位置和相机视野中心之间偏差，以及前后两帧之间的偏差增量，得到对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，并根据得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，分配至各个舵机，得到各舵机的控制量。与现有技术相比，本发明具有控制灵敏度高且能耗低等优点。

公开(公告)号：CN116039671A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211679751.1

申请日：2022-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜爱民 ,  朱翰宇 ,  韩业扬 ,  朱忠攀

IPC: B60W60/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明涉及一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，应用于结构化场景，包括传感模块、上位机模块和下位机模块，其中，传感模块与上位机模块相连接，上位机模块与下位机模块相互连接，传感模块用于实时采集外部信息，并传输至上位机模块；上位机模块用于融合处理外部信息以及从下位机模块获取的车辆状态信息，输出得到车辆轨迹规划结果，并传输至下位机模块；下位机模块根据接收的车辆轨迹规划结果，相应控制无人车的油门、刹车以及方向盘转角，实现无人车的自动驾驶。与现有技术相比，本发明通过融合车辆定位以及视觉信息，规避使用高成本的激光雷达设备，能够实现一种低成本、高可靠度的面向园区场景的低速无人车自动驾驶方案。