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公开(公告)号：CN110221332A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910288631.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动，将杆臂分为静态和动态杆臂两部分，并对动态杆臂建模和建立补偿机制，对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿，实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。
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公开(公告)号：CN110095801A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284624.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统，该方法包括以下步骤：1)轮加速度估计模块采用卡尔曼滤波对GNSS传感器检测到的轮速信号进行估计得到轮加速度信号；2)轮胎半径估计模块中的第一估计子模块根据GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第一轮胎半径估计值r1；3)轮胎半径估计模块中的第二估计子模块根据轮加速度信号以及GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第二轮胎半径估计值r2；4)输出融合模块对第一轮胎半径估计值r1和第二轮胎半径估计值r2进行融合，最终输出轮胎半径输出值rout。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、估计稳定准确、适应高动态情况等优点。
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公开(公告)号：CN110083890A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910284875.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109856990A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910043894.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡、用以储存GNSS数据的第二SD卡、第一单片机、第二单片机、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器以及上位机，所述的第一SD卡通过第一单片机的SDIO通信接口连接第一单片机，所述的第二SD卡通过第二单片机的SDIO通信接口连接第二单片机，所述的第一单片机通过CAN1总线与整车控制器连接，所述的第二单片机通过CAN2总线与整车控制器连接，所述的整车控制器与上位机连接。与现有技术相比，本发明具有离线使用方便、时间精度高、应用广泛等优点。
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公开(公告)号：CN107031654B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710090121.3
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。与现有技术相比，本发明具估计精度高、鲁棒性好、可广泛应用等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107901914A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710881528.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统，该系统包括：多源信息获取模块：该模块用于获取主销处回正力矩、摄像机预瞄点距离右车道线距离以及侧向加速度；扩展卡尔曼滤波估计器：该估计器连接多源信息获取模块并估计得到路面附着系数和前轮侧偏角；质心侧偏角转换单元：该单元连接扩展卡尔曼滤波估计器并根据前轮侧偏角转换得到质心侧偏角。与现有技术相比，本发明估计结果准确，且能够克服噪声影响，可广泛应用于各种智能汽车。
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公开(公告)号：CN107901913A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710880958.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统，该系统包括：多源信息获取单元：该单元用于获取摄像机预瞄点距离右车道线距离、侧向加速度和横摆角速度的测量值，以及主销处回正力矩；主观测器：该观测器连接多源信息获取单元，所述的主观测器根据多源信息获取单元获取的多个数据进行估计得到路面附着系数和前轮侧偏角估计值；质心侧偏角转换单元：该单元连接主观测器，质心侧偏角转换单元将主观测器估计的前轮侧偏角估计值转换为质心侧偏角。与现有技术相比，本发明估计精度高、计算量小、可广泛应用于各种智能汽车。
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公开(公告)号：CN107600073A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710680628.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法，该系统包括：多源信息采集单元、车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器；所述的多源信息采集单元分别连接车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器，所述的车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联；车辆横摆角观测器得到车辆横摆角和横摆角速度偏差并作为车辆质心侧偏角观测器的信息输入，车辆质心侧偏角观测器得到车辆质心侧偏角并作为车辆横摆角观测器的输入信息，车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联完成车辆质心侧偏角估计。与现有技术相比，本发明不依赖车辆动力学模型、估计精度高、计算量小、可广泛应用。
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公开(公告)号：CN103745424A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410052055.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 本发明涉及信息处理技术，公开了一种医院综合绩效信息处理系统及其方法。本发明中，上述系统运用数据仓库、数据挖掘等技术将各业务系统数据源和外部数据源中的数据进行整合并分层存储，使用临时数据区存储数据以降低对业务系统服务器的影响，确保了各业务系统服务器运行的稳定性和安全性；将基础数据区划分为运营数据区、分析数据区和归档数据区，在运营数据区中对数据进行分类和检测，提高了数据的计算效率和准确性；将经过数据挖掘的数据另外存储到汇总数据区中以供前端使用，方便了查询和访问。上述系统实现了医院数据整合的自动化，在大大减少人力的同时，能够实时提供绩效指标信息，及时反映全院的运行情况，以支持科学管理和决策。
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公开(公告)号：CN214462998U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120350611.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 一种移动医院，涉及医用设备技术领域，该移动医院包括房体，以及能自主移动的自主移动装置，所述房体在房体出入口装有防护门槛及门体，所述防护门槛包括固定在房体底部的门槛底座，及枢设于门槛底座上的门槛翻板，门槛底座上设有翻板驱动部件及翻板控制模块；所述门体为滑移式开闭的滑门，房体上设有滑门驱动部件及滑门控制模块；所述自主移动装置以无线通信方式连接翻板控制模块、滑门控制模块，使得自主移动装置能通过无线通信方式向翻板控制模块、滑门控制模块发送控制指令。本实用新型提供的移动医院，适合用作临时医疗就诊场所。
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