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公开(公告)号：CN115185303A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211112515.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学 , 北京新智感科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于国家公园及自然保护地的无人机巡护路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：输入三维地形数据，生成一个有界的三维区域，要求无人机遍历所有路径点后即完成视觉覆盖任务；步骤2：以无人机飞行路径为优化目标，添加无人机遍历路径点、无人机电量限制、无人机自助充电线路规划的约束条件，建立无人机路径规划模型；步骤3：在步骤2建立的无人机路径规划模型下，利用分枝定界算法，并结合线性松弛和贪心算法进行求解，得到无人机的遍历路径。本发明解决了自然保护地无法持续开展无人机巡护监测问题，实现了无人机监测自动化。
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公开(公告)号：CN110376890B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910638728.X
申请日：2019-07-16
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法。针对三维空间的二级摆多旋翼飞行器吊运系统，建立了系统的动力学模型，并在此基础上提出了一种非线性反馈控制方法，实现了多旋翼无人机的同时定位和摆动抑制。具体地，通过分析吊运系统的能量方程，设计了非线性反馈控制器，并加入耦合项以提高瞬态控制性能。随后，通过基于李雅普诺夫的严格稳定性分析验证了系统的平衡点是渐近稳定的。此外，在硬件实验平台上继续对所提算法进行验证，包括其对各种不确定性和干扰的鲁棒性。实验结果表明，本发明能够较好的完成控制目标，在暂态性能和鲁棒性方面表现出了更好地控制效果。
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公开(公告)号：CN113785676B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111077815.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 天津市地质研究和海洋地质中心 , 南开大学 , 天津市农业科学院
Inventor： 江胜国 , 肖辉 , 张鹏 , 石文学 , 詹华明 , 王志刚 , 张慧 , 付方建 , 鲁庆伟 , 秦磊 , 韩芳 , 刘禧超 , 李稳 , 牛磊 , 曹健 , 王西玉 , 车路宽 , 詹健 , 王国槐 , 许甜甜 , 徐峰
Abstract: 本发明公开了一种盐碱地土壤改良体系及其构建方法，涉及盐碱地改良领域，其中土壤改良体系包括以下系统：土壤检测系统、水土保持系统、植被种植系统、管理系统、通信系统、智能决策系统；本土壤改良体系通过土壤检测系统获取目标盐碱地区域的土壤质量参数，所述土壤质量参数通过通信系统传输到智能决策系统，智能决策系统通过对土壤质量参数进行分析生成盐碱地土壤改良方案，生成土壤改良物料信息，通过水土保持系统、植被种植系统及管理系统根据土壤改良方案对盐碱地土壤进行改良并进行植被种植、管理。通过上述系统实现改良方案制定到植被构建，形成一整套完整的土壤改良体系，有效提高了盐碱地区域的修复效率。
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公开(公告)号：CN113149719B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110375343.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 南开大学 , 北京高能时代环境技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钙基生物炭的制备方法,所述钙基生物炭以农林废弃物与氢氧化钙按比例混匀后进行球磨，利用氢氧化钙的强碱性使生物质边被球磨粉碎边发生水解反应，其中水解产物与钙离子发生络合反应，形成三维结构的前驱体，再在600‑1000℃高温下碳化得到钙基生物炭。本发明利用的钙基生物炭应用农林废弃物、氢氧化钙以及球磨技术，制备了可实际利用的钙基生物炭，用于治理农田酸化土壤，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN113785676A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111077815.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 天津市地质研究和海洋地质中心 , 南开大学 , 天津市农业科学院
Inventor： 江胜国 , 肖辉 , 张鹏 , 石文学 , 詹华明 , 王志刚 , 张慧 , 付方建 , 鲁庆伟 , 秦磊 , 韩芳 , 刘禧超 , 李稳 , 牛磊 , 曹健 , 王西玉 , 车路宽 , 詹健 , 王国槐 , 许甜甜 , 徐峰
Abstract: 本发明公开了一种盐碱地土壤改良体系及其构建方法，涉及盐碱地改良领域，其中土壤改良体系包括以下系统：土壤检测系统、水土保持系统、植被种植系统、管理系统、通信系统、智能决策系统；本土壤改良体系通过土壤检测系统获取目标盐碱地区域的土壤质量参数，所述土壤质量参数通过通信系统传输到智能决策系统，智能决策系统通过对土壤质量参数进行分析生成盐碱地土壤改良方案，生成土壤改良物料信息，通过水土保持系统、植被种植系统及管理系统根据土壤改良方案对盐碱地土壤进行改良并进行植被种植、管理。通过上述系统实现改良方案制定到植被构建，形成一整套完整的土壤改良体系，有效提高了盐碱地区域的修复效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113716545A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110952720.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种利用含磷化合物改性后生物炭的比表面积和空隙结构来提高纳米零价铁颗粒均匀性、分散性和反应活性的方法，通过利用生物炭上大量独特的含磷基团，调控纳米零价铁在生物炭上的锚定和生长，调控纳米零价铁形成粗糙、塌陷和孔道等颗粒壳层结构，进一步提高反应活性。本发明通过将生物质和含磷化合物的高温共热解过程、结合磷改性生物炭锚定铁物种和原位液相还原的系统性方法，大大提高纳米零价铁在生物炭上的分散性，减小颗粒粒径，同时，在纳米零价铁表面形成粗糙、塌陷和富孔道的壳层结构，提高纳米零价铁的反应活性，本发明的材料可充分应用在环境修复、催化、储能和吸附等材料开发领域。
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公开(公告)号：CN113149719A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110375343.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 南开大学 , 北京高能时代环境技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钙基生物炭的制备方法,所述钙基生物炭以农林废弃物与氢氧化钙按比例混匀后进行球磨，利用氢氧化钙的强碱性使生物质边被球磨粉碎边发生水解反应，其中水解产物与钙离子发生络合反应，形成三维结构的前驱体，再在600‑1000℃高温下碳化得到钙基生物炭。本发明利用的钙基生物炭应用农林废弃物、氢氧化钙以及球磨技术，制备了可实际利用的钙基生物炭，用于治理农田酸化土壤，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112897631A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061637.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 南开大学
IPC: C02F1/30 , B01J27/24 , B01J37/32 , B01J37/16 , C02F101/30 , C02F101/34 , C02F101/38
Abstract: 本发明公开了一种微波诱导强化铁改性氮掺杂碳基材料降解染料和农药的方法，通过本发明的方法获得的氮掺杂碳铁复合材料呈三维结构，其中零价铁颗粒为纳米级、分布均匀、催化活性高，降解反应主要通过微波辐射产生的热效应和电、磁和化学等非热效应诱导强化铁改性氮掺杂碳基材料降解高浓度有机污染物，提高微波能的吸收和零价铁的利用率，将染料和农药快速降解。本发明中微波耦合铁改性氮掺杂碳基材料的方法具有反应速率快、效率高，使用后易回收，无二次污染，具有简单、经济、操作性强的特点。
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公开(公告)号：CN111943167A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010810824.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 南开大学
IPC: C01B32/05 , B22F9/24 , B01J23/745
Abstract: 本发明公开了一种利用环境友好的醇类化合物调控制备纤维素碳基纳米零价铁材料的方法。所述方法包括如下：(1)纤维素基生物质的预处理；(2)水热调控过程；(3)热解碳化。本发明的制备方法使得铁物种在碳载体上的分散均匀性有较大的提高，这使得纳米零价铁活性更高。而这为其作为环境修复剂、催化剂、吸附剂和电极电容等材料提供了巨大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111939960A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010841131.8
申请日：2020-08-20
Applicant: 南开大学
IPC: B01J27/24 , B01J37/16 , B01J37/08 , C02F1/72 , C02F101/30 , C02F101/36
Abstract: 本发明公开了一种利用煅烧-液相还原法制备三维石墨烯气凝胶负载纳米零价铁材料的方法。本发明发包括如下步骤：(1)氮掺杂氧化石墨烯的合成；(2)氮掺杂三维石墨烯气凝胶的合成；(3)氮掺杂三维石墨烯气凝胶负载纳米零价铁材料的合成。本发明的掺杂三维石墨烯气凝胶负载纳米零价铁材料，所获得的复合材料中零价铁颗粒为纳米级、分布均匀、催化活性高，其与过硫酸盐相互作用可产生强氧化性的硫酸根自由基和羟基自由基，进而降解有机污染物。本方法比以往合成三聚氰胺掺杂三维石墨烯气凝胶具有更高的氮含量，且其反应速率块、效率高，使用后易回收，无二次污染，具有简单、经济、操作性强的特点。
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