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公开(公告)号：CN118135097B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410113883.0
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于理论模型的动车特征轮廓模板库的构建方法，包括：将动车三维点云数据分别在YZ平面和XY平面进行投影；以Y坐标最小的点作为起始点，搜索与起始点最近的点作为下一个序列点，再搜索与该序列点最近的点作为新的下一个序列点，重复搜索直至搜索完所有点，得到所有点的序列；检索序列中每一个点，构建出分段函数，作为基模板库；根据XY平面上的二维点云数据，提取一组为二维点云边界的点集；将XY平面上的二维点云数据进行切片，分别寻找在每个点云切片范围内且在点集范围内的点，求取每个点云切片上的模板库。本发明构建方法提升了动车特征轮廓模板库构建的效率和准确性，为后续依据该模板库进行工作提供了可靠的支撑。
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公开(公告)号：CN118135097A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410113883.0
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于理论模型的动车特征轮廓模板库的构建方法，包括：将动车三维点云数据分别在YZ平面和XY平面进行投影；以Y坐标最小的点作为起始点，搜索与起始点最近的点作为下一个序列点，再搜索与该序列点最近的点作为新的下一个序列点，重复搜索直至搜索完所有点，得到所有点的序列；检索序列中每一个点，构建出分段函数，作为基模板库；根据XY平面上的二维点云数据，提取一组为二维点云边界的点集；将XY平面上的二维点云数据进行切片，分别寻找在每个点云切片范围内且在点集范围内的点，求取每个点云切片上的模板库。本发明构建方法提升了动车特征轮廓模板库构建的效率和准确性，为后续依据该模板库进行工作提供了可靠的支撑。
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公开(公告)号：CN117934429A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410113884.5
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开基于三维点云和轮廓匹配的客车侧墙板平整度检测方法，包括：获取不同类型客车侧墙板一帧三维点云；将三维点云作预处理操作，生成点云切片数据；将点云切片数据进行线段拟合，将拟合得出的线段函数、采集的点个数及区域划分储至模板库；在采集被测件的每一帧点云数据时作点云预处理操作，与模板库中点云切片数据匹配，设定相关缺陷阈值，判断点是否为缺陷点；展开成完整的客车侧墙板点云数据，分割出缺陷区域；利用异常点剔除算法剔除误判点，得到缺陷区域。本发明解决了因客车侧墙板尺寸过大而导致的检测时间过长，采用轮廓匹配的方法，解决了因缺陷过小而难以检测的问题，满足了在客车侧墙板这类复杂曲面上进行实时、精准地缺陷检测。
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公开(公告)号：CN114817609A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210396144.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/51 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于提升树的实木地板颜色的自动排序方法，包括：采集多张实木地板表面图像并预处理；对实木地板图像进行颜色空间变换；建立实木地板图像的颜色深浅序列；设定每张实木地板图像颜色深度值；提取实木地板图像的颜色特征向量；建立实木地板颜色回归树数学模型并对其参数进行调优；通过最优回归树数学模型计算得到待测实木地板图像的颜色深度值；根据实木地板图像的颜色深度值的大小将实木地板图像的颜色进行在线排序。本发明以初步建立实木地板颜色深浅序列为先验知识，提取实木地板颜色特征向量，然后使用梯度提升决策树对实木地板颜色特征向量进行回归，实现实木地板颜色的无级分类，同时，还能实现实木地板颜色深浅自动排序。
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公开(公告)号：CN111337513B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010268969.2
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N21/892 , B07C5/34
Abstract: 本技术公开了一种青梅果实表面图像全方位采集装置，包括基座、机械爪机构、载物台机构和相机；机械爪机构包括直线导轨、气压缸、机械爪底座、机械爪和滚轮机构，机械爪底座滑动连接在直线导轨上，直线导轨固定连接在基座上，机械爪底座与机械爪转动连接，气压缸的一端与机械爪底座转动连接，另一端与机械爪转动连接，机械爪的夹持面连接有滚轮机构；机械爪机构有多对，且每对机械爪机构面对面对称设置；载物台机构固定连接在基座上，且载物台机构位于多对机械爪机构的之间；滚轮机构用于带动被夹持的果实转动；所述相机位于载物台机构的正上方。本技术可以全面获取青梅表面信息，提高图像采集的全面性以及效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111182190A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010087174.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种青梅单角度图像采集装置，包括相机、相机固定支架、电磁铁固定装置、电磁铁、平面镜、载物台和旋转装置；相机设置在相机固定支架的中部；相机固定支架的中部旋转连接有旋转装置，旋转装置底部连接有载物台，载物台左右两端为金属材料，载物台的初始位置位于相机的正下方，载物台初始位置的正下方设有呈V型的平面镜；载物台左上侧和右上侧均设有电磁铁固定装置，电磁铁固定装置顶端与相机固定支架连接且底端连接有电磁铁。本技术可以利用旋转装置获取青梅上表面以及左、右表面信息，与手动转动青梅相比，大大提高了青梅表面信息采集效率；且每次相机只采集一个角度的图像，减少计算量。
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公开(公告)号：CN110586502A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911020420.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种青梅分选装置和分选方法，包括分选模块，所述分选模块包括第一级分选装置、第二级分选装置、相机和传送带，所述相机位于第一级分选装置的上方，第一级分选装置和第二级分选装置均位于传送带上方，第一级分选装置位于第二级分选装置的前方；第一级分选装置包括四个舵机和四个隔板，第二级分选装置包括四个舵机和四个隔板；传送带末端上方分别设有五个分级隔板，五个分级隔板将传送带末端上方平面四等分进而形成四个分级通道，每个分级通道的末端均设有后接果筐。本发明能够基于品质和重量双重标准对青梅进行分选，为进一步对青梅进行精深加工提供分选基础。
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公开(公告)号：CN110583240A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911027307.X
申请日：2019-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种三点夹持式振动采摘装置，包括中夹持振动机构，中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；第一上移动臂与第一中移动臂旋转连接，第一中移动臂连接有第一上驱动电机，激振器与第一上旋转臂连接；第一中移动臂与第一下移动臂旋转连接，第一下移动臂连接有第一中驱动电机；第一中移动臂包括上臂和下臂，上臂和下臂通过阻尼器连接；第一电动旋转台连接在底座上，第一电动旋转台连接有第一支座和第一下驱动电机，第一下移动臂与第一支座旋转连接。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。
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公开(公告)号：CN110447391A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910860573.4
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本技术公开了一种高度可调的蓝莓采收装置，包括车架和采收装置，采收装置包括采摘装置、升降装置、凸轮机构和收集装置；采摘装置包括采摘机架、第一电机、左梳辊和右梳辊，左梳辊和右梳辊与采摘机架旋转连接，第一电机与采摘机架固定且第一电机与右梳辊底部连接，右梳辊与左梳辊通过链条连接；升降装置包括第二电机和绳索，第二电机通过绳索与采摘机架顶部连接；凸轮机构包括第三电机、第四电机、凸轮和凸轮从动件，第三电机与凸轮连接，第四电机与凸轮从动件连接，凸轮从动件与凸轮接触且位于凸轮上方。本技术通过梳辊旋转对果树枝条进行拍打，通过梳辊的上下振动，使得果实掉落，采收方便，作业劳动强度低，效率高，适用于蓝莓采收。
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公开(公告)号：CN109807924A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910278427.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本专利公开了自适应可变刚度的软体手抓结构，包括固定卡盘和多个执行部件。固定卡盘包含用于布置执行部件的环形腔室和放置颗粒的中间腔室；中间腔室上端留有一个中间通气孔，内部布满颗粒状物品，下腔壁由柔性软材料制成。执行部件包括弯曲单元和刚度调节单元，弯曲单元是呈半圆柱状的柔性中空结构，内外两侧材料硬度不同，上方留有一个弯度通气孔，外围按一定角度缠绕的不可拉伸纤维。刚度调节单元上端是一个呈半圆柱状柔性中空结构，上方留有一个刚度通气孔，下端是一个半球体的腔室，两个空腔连通，内部布满颗粒状物品。执行部件通过中空弯度通气螺钉和固定通气螺钉与固定卡盘连接。本专利可实现手抓刚、柔的转换，提高软体手抓夹紧力。
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