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公开(公告)号：CN112022351B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011038890.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种手术导航系统多面体手术工具定义方法。属于医疗器械领域；本发明转动多面体，使多面体上的每个曲面的中心法向量依次正对红外光学传感器，通过红外光学传感器依次采集每个曲面上所有点的空间坐标，当前一个曲面上点中的三个和后一个曲面上点中的三个重合时，通过空间三点重合法，求后一个曲面上其余点相对前一个曲面的空间坐标，依次类推，求出红外光学传感器能够识别的多面体上所有点的相对位置。最后，通过空间多点拟合求出所有点的几何分布规律，根据空间几何分布规律拟合一点作为多面体手术工具的原点。本发明解决了手术导航系统中多面体手术工具的定义，实现红外光学传感器对多面体手术工具的360度无死角跟踪。
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公开(公告)号：CN114305460A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111524042.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种射线机的人机交互控制方法，包括以下步骤：(1)交互系统收到射线机的反馈状态指令后根据客户操作指令生成控制信息发送给射线机，同时启动交互系统的准备按钮；(2)射线机根据获得的参数准备射线，准备好后发送反馈状态指令给交互系统；(3)交互系统收到射线机反馈状态指令后，给射线机发送控制信息，并同时通过硬件开关发送短路信号给X射线机；(4)射线机收到短路信号后发出射线，探测器将成像传输交互系统；(5)交互系统显示图像。本发明通过过滤用户操作，系统稳定性提高了；理控制通讯速度，发送命令和接收命令加快了，使用的X射线剂量减少了，加快了调节剂量的速度，提高用户的体验度减少了对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN114052907A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111382944.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种手术导航定位系统及其配准方法。属于医疗器械技术领域。通过红外光学传感器和空间运动轨迹，同时通过安装在成像模体上的跟踪器采集成像模体上标志点的空间坐标，从而建立C臂运动轨迹和成像模体上标志点的关系。在实际的手术过程中，采集C臂空间运动轨迹，通过预先保存好的C臂空间运动轨迹和成像模体上标志点关系，自动计算出病人坐标空间和成像模体确定的图像空间的关系，再通过预先建立好的三维C臂图像空间到CT/MRI图像空间的关系，计算出病人坐标空间到CT/MRI图像空间的转换关系，实现空间配准。本发明解决了三维C臂手术空间和CT/MRI图像空间的匹配问题，操作简单快捷，配准精度高，引导图像清晰。
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公开(公告)号：CN113951909A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111225264.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定DR自适应患者体型的定位装置及其定位方法。属于机械医疗设备技术领域，该装置包括立柱、电动U臂组件、电动球管组件、成像系统、固态面阵激光雷达、激光定位灯、语音播报系统、运动控制器及上位机。本发明所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置中的固态面阵激光雷达，能进行大面积区域障碍物信息扫描，且含有深度信息，可以计算出患者的体型、位置和站姿；另外，本装置包含绝对值式编码器，分辨率高，实现高精度定位；本发明的自适应患者体型的定位装置可以根据所选拍摄部位，结合患者体型自动调节到合适的摄影位置，使得摄影摆位过程无需使用者介入，自动适应患者体型，提高摄影效率。
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公开(公告)号：CN107307875B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201710492553.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DSA减影技术的模拟实验装置，包括支撑体、用于模拟人体血管的细管以及辅助推动设备，支撑体用于通过注入不同量的水来模拟胖瘦不同的人体，细管穿过支撑体，辅助推动设备用于向细管中注入水或者医用造影剂。本发明还公开了一种基于DSA减影技术的模拟实验方法。本发明能够有效模拟DSA减影的临床效果，成本低、安全、易使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111759463A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010755623.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高手术机械臂定位精度的方法，包括：建立CBCT影像空间坐标系与光学定位系统坐标系的映射关系以及CBCT影像空间坐标系与机械臂坐标系的映射关系；在CBCT机得到的影像中规划两点A、B，确定机械臂器械尖端最终的定位点位姿；判断A点与P点坐标是否超过偏差阈值，若机械臂尖端最终的定位点P与目标点A具有偏差，则获取A点和P点光学定位系统坐标系下的坐标，得到补偿后的定位点的目标运动位姿，从而减小定位点和目标点的定位偏差；本发明首先经过粗定位，机械臂末端相对病灶点的位移为毫米级，其经过坐标系转换后的误差积累大大减小，保障了手术安全。
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公开(公告)号：CN107184229B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710509656.X
申请日：2017-06-28
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/10
Abstract: 本发明公开了一种低剂量X射线机360°旋转扫描运动保护装置，属于医疗器械技术领域，包括电机、减速箱、底板、传动支架、传动轴和支撑架，传动轴上安装有压板、摩擦板A、同步带轮、压紧座、摩擦板B、压紧板、蝶形弹簧和钢丝绳固定轮，钢丝绳固定轮安装在同步带轮上，同步带轮安装在摩擦板A和摩擦板B上，钢丝绳固定轮与同步带轮之间通过螺母固定连接，支撑架通过深沟球轴承在传动轴上旋转。本发明结构简单，成本低，工作效率高，安全可靠，电机通电后，通过传动轴带动同步带轮旋转，在X射线机旋转扫描过程中，遇到大于电机驱动力时，同步带轮分别与摩擦板A和摩擦板B的连接面产生滑动，进而起到扫描运动过程中过载保护。
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公开(公告)号：CN107789057A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610772445.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
CPC classification number: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种激光导航机械手装置，包括主旋转组件、副旋转组件、主摆动组件、支臂组件、副摆动组件和激光组件，主旋转组件能够在水平面上旋转，主旋转组件连接副旋转组件，副旋转组件具有竖向的转轴，副旋转组件连接主摆动组件，主摆动组件具有水平向的转轴，主摆动组件连接支臂组件，支臂组件连接副摆动组件，副摆动组件具有水平向的转轴，副摆动组件连接激光组件。本发明还公开了控制激光导航机械手装置的方法。本发明能够引导手术器械的空间位置和姿态，帮助医生判断手术器械相对于病灶部位的位置关系，可以大大减少手术所需时间，实现对手术过程的实时引导，辅助医生高质量地完成手术规划及操作过程。
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公开(公告)号：CN107714077A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610649427.3
申请日：2016-08-10
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
CPC classification number: A61B6/06 , A61B6/107 , A61B6/4441 , G21K1/02
Abstract: 一种用于影增C臂机的X射线准直器，属于医疗器械技术领域。其特征在于：新虹膜铅门（1）放置在远离球管口的位置，8叶片铅门（8）放置在靠近球管口的位置，二者重叠放置且中心重合，通过连杆将新虹膜铅门（1）的开合传递给8叶片铅门（8），这两层铅门联动，即同时打开或同时缩小，在开合过程中，新虹膜铅门（1）与8叶片铅门（8）的开口尺寸比值约为2：1，实现新虹膜铅门（1）提供最终辐射野图形，8叶片铅门（8）用来裁剪无用辐射野的目的；旋转切割铅门（7）位于新虹膜铅门（1）和8叶片铅门（8）中间，由电机B（2）和电机C（3）控制其旋转和辐射野切割。其优点是：能最大限度降低杂散、多余射线的辐射。
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公开(公告)号：CN107714069A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610650395.9
申请日：2016-08-10
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种基于CBCT影像的金属伪影的测试方法，属于医疗器械技术领域。其特征在于：特定的模体：选用金属嵌入物为医用钛金属；特定的方法：先采集PMMA材质的数据，获取其三维图像PMMA_data；再采集PMMA中有金属嵌入物的数据，获取其三维图像METAL_data；然后,选取METAL_data中间层的数据减去PMMA_data对应的中间层的数据，得到只含有金属嵌入物和金属伪影的数据SUB_data；最后，利用MATLAB编程，实现感兴趣区域选取，并实时计算平均值。选取METAL_data中金属嵌入物周围金属伪影的区域，计算出区域伪影值。其优点是：可有效计算在金属伪影形状不规则的情况下的金属伪影值。
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