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公开(公告)号：CN116585037A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310553790.5
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN114767885A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210252850.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K49/14
Abstract: 本发明公开了磁共振成像技术领域的一种新型高效白蛋白钆基对比剂用于活体多功能磁共振成像，包括以下步骤：S1：取两只SD大鼠进行尾静脉注射，注射同时使用3T磁共振成像仪进行扫描，S2：注射10umolBSA‑Gd后30S内可见心脏、颈动脉、椎动脉等动脉系统，随后心脏显影更清晰并出现肝脏轮廓及肝脏血管，劲动静脉、锁骨下静脉以及腋静脉和更细小血管均有明显信号。本发明制备了一种牛血清白蛋白负载的钆基磁共振对比剂（BSA‑Gd），该对比剂在3T场强下测得纵向弛豫率高达75mM‑1s‑1，是Gd‑DTPA的15倍，血液半衰期长达40分钟以上，更重要的是该对比剂可经肝脏代谢，且合成的白蛋白钆基磁共振对比剂既可很好显示血管又避免经肾脏代谢，完美的解决了现有临床问题。
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公开(公告)号：CN111584061B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010363975.6
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明提供了一种基于无模型自适应算法的多爪针自动穿刺装置及控制方法，用于控制多爪针运动。本发明的多爪针自动穿刺装置，包括控制模块和执行机构；控制模块解析上位机传输的路径跟踪控制指令，生成电机控制量输出；执行机构包括传动驱动模块和多爪针体，根据电机控制量，驱动多爪针体运动。本发明的控制方法从传感器获取主针和所有子针的针尖位置、电机位置，从上位机的指令中获取期望的针尖位置，基于紧格式动态性线性化数据模型的MFAC控制方法计算输出电机控制量，控制多爪针的穿刺动作，跟踪目标路径。本发明改进了穿刺装置行进的不确定性，降低传统控制方法对模型的依赖性，提高穿刺装置对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN114272388A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111670291.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61K47/60 , A61K49/12 , A61K49/22 , A61K33/06 , A61K41/00 , A61P35/00 , B82Y5/00 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于二维纳米碳片的复合材料及其制备与应用，属于纳米材料技术领域。将共晶聚合物在真空环境中进行煅烧，使共晶聚合物脱碘碳化，得到层状碳化物，粉碎后加入到两亲性聚合物的水溶液中，超声得到二维纳米碳片。将该二维纳米碳片和蒙脱石加入到磷酸盐缓冲液中，进行超声，使二维纳米碳片和蒙脱石通过π‑π堆积作用形成复合材料。该纳米复合材料可以在弱酸性肿瘤微环境下通过将高水平表达的过氧化氢转化为高活性的羟基自由基来进行化学动力学治疗，结合其在近红外二区的光照下产生的光热治疗。此外，该纳米复合材料显示出用于引导肿瘤治疗的磁共振成像和光声成像能力。成像与治疗能力相结合，为精准医学建立了“一体化”治疗诊断平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650831A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010461438.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计，属于自动穿刺手术装置的改进，具体包括对模糊化器，规则库，推理引擎，降型器和解模糊化器的设计，首先，在惯性坐标系XOY下建立虚拟柔性针的动力学模型，得到虚拟柔性针针尖的相关参数作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，经过模糊化器，规则库的推理引擎，降型和解模糊化，得到最终的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度 输出，作为虚拟柔性针的输入，进行虚拟柔性针的靶向追踪，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，将两个偏差反馈给区间2型模糊逻辑控制器进行控制。本发明利用区间2型模糊逻辑控制器进行靶点追踪控制，计算量减小，计算速度加快，响应更快。
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公开(公告)号：CN110124033A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910454726.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有光动力作用的脂质体及其制备与应用，属于药物制剂领域。所述脂质体为磷脂双分子层结构，磷脂双分子层结构中镶嵌胆固醇；所述磷脂双分子层结构的疏水腔中包埋了化疗药物或抗菌药物，所述磷脂双分子层结构的疏水腔和/或亲水腔中包埋了光敏剂，所述光敏剂为具有聚集诱导发光性质的多吡啶盐。制备方法为将磷脂、胆固醇、药物和光敏剂加入到助溶剂中，完全溶解后，使助溶剂挥发，形成薄膜；将薄膜加入到水相中进行水化，然后进行超声，使磷脂形成双分子层结构的脂质体。本发明中的脂质体，不仅具有点亮死亡细胞的细胞核性质，可以早期诊断抗肿瘤疗效并且实时示踪抗肿瘤效果。
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公开(公告)号：CN213100186U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021195942.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗辅助器具领域，提供一种可显示患者呼吸频率和强度的防护罩，包括凹型罩和主管，所述主管侧壁连通有支管，所述支管内有单向阀结构，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩一来可以在插管和手术复苏期间防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，二来通过观察单向阀结构的活瓣，可以清楚显示患者呼吸频率和强度，使用效果好，便于广泛使用。
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公开(公告)号：CN211023161U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921536361.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型适用于手术辅助装置技术领域，提供一种可调节高低及倾斜角度的手术用脚踏板，包括底板、承载、顶板和升降机构，承载板后端向上至少设置有两根支撑柱，支撑柱顶部为连接座，顶板尾端和连接座之间安装有扭簧并转动连接，承载板前端向上至少设置有两根弹簧杆，所述弹簧杆顶部转动安装有滑座，所述滑座顶部安装有两根滚轮，所述承载板前端底面正对每个弹簧杆位置开有槽口。手术医生可以根据自身身高调整顶板在一个合适位置，基本可以适应所有手术医生身高；同时当手术医生想身体前倾时，向前移动脚步或改变脚掌的受力点，弹簧杆被压缩，顶板转动一定角度，手术医生自然而然可以保持身体一定程度前倾，操作简单，医生也无需垫脚，避免医生摔倒。
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公开(公告)号：CN213100189U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021197860.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗器具领域，提供一种具有导丝接口的防护罩及防护罩套装，所述防护罩包括凹型罩和主管，所述主管内壁有安装块，所述安装块底部向内开孔形成导丝接口，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩可以配合各种规格的导丝使用，方便插管，另外在插管和手术复苏期间可以防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，使用效果好，便于广泛使用。
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