公开(公告)号：CN112296991B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202010501754.0

申请日：2020-06-04

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  游斌弟 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  赵阳 ,  田浩 ,  于香杰 ,  刘永健

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。

公开(公告)号：CN110182390B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201910368555.4

申请日：2019-05-05

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭春林 ,  刘永健 ,  王宁 ,  刘育强 ,  刘学

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种可重复使用空间碎片柔性抓捕布兜装置及抓捕方法，该装置包括：布兜、收口拉绳、手爪、容腔拉绳、电机、本体；本体前端连接若干成对布置的多段指节组成的手爪，每两个关节连接处有转动副，转动副内部有扭转弹簧，扭转弹簧施力方向为使手爪张开的方向；布兜为弹性体，手爪指尖与布兜的边缘连接，布兜开口边缘周向对称设置有两个孔状套管，第一收口拉绳和第二收口拉绳的一端均连接设置在本体内的第一电机上，沿着中心对称设置的一对儿手爪，分别穿过两个孔状套管后，固定在孔状套管终端所在的布兜边缘处；容腔拉绳一端固定在布兜底部，另一端连接在第二电机前端输出轴的缠绕轮上。本发明能够实现低冲击可控展收和重复使用，提升空间碎片移除应用效益。

公开(公告)号：CN112061423A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010792567.2

申请日：2020-08-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 游斌弟 ,  曹芊 ,  刘育强 ,  庄原 ,  刘华伟 ,  刘永健 ,  马亮

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。

公开(公告)号：CN109747871A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201811581647.2

申请日：2018-12-24

Applicant: 北京空间机电研究所 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 许望晶 ,  谭春林 ,  王立武 ,  唐明章 ,  李少腾 ,  王奇 ,  刘永健 ,  孙国鹏 ,  甘和麟 ,  刘鹏

IPC: B64G4/00 ,  D04G1/00

Abstract: 一种空间绳网及制作方法，适用于捕获空间目标，空间绳网包括外圈绳、内圈绳、中部绳、径向绳、收口绳、牵引绳、系绳以及收口绳环，外圈绳、内圈绳及径向绳组成空间绳网的承力框架，中部绳与外圈绳、内圈绳及径向绳围成多个菱形网目一起形成空间绳网本体，在外圈绳的顶点处有牵引绳用于空间绳网的拉出，在外圈绳上设有收口绳，用于空间绳网捕获空间目标后将绳网网口收拢并锁死，在内圈绳上设有系绳，用于空间绳网捕获空间目标后进行拖拉。还相应地公开了一种空间绳网的编制方式，采用了穿插死结法和交叉穿插法进行空间绳网的制作，通过合理、优化的方法，减少了空间绳网的打结数量，提高空间绳网的整体强度。

公开(公告)号：CN106197909A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610489051.4

申请日：2016-06-28

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘育强 ,  谭春林 ,  刘永健

IPC: G01M5/00

CPC classification number: G01M5/0066

Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器传动刚度测试方法。本发明基于动力学模型和系统辨识方法，在利用与产品实际服役工况相仿的周期性、带载激励作用下，本发明所述方法能够连续、自动、准确地测试谐波减速器的动态传动刚度。同时，本发明无需对谐波减速器一端进行固定，对输出力矩测量条件也较为宽松，因此，本发明可以直接利用产品的实际工作数据进行在线或离线测量，而无需特定的实验测量装置。

公开(公告)号：CN103587731B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310504662.8

申请日：2013-10-23

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙国鹏 ,  谭春林 ,  祁玉峰 ,  张青斌 ,  罗毅欣 ,  刘永健 ,  高庆玉 ,  赵国伟 ,  叶耀坤

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种空间飞网二级发射展开装置，本发明采用了两级发射展开方式。一级发射能够使飞网规则、有序拉出直至拉直，保证在空间任务中飞网能够顺利展开，克服了在发射展开过程中容易发生缠绕、穿透和打结等现象，提高了安全可靠性；二级发射器通过一个主活塞推动4个分活塞，初始阶段主活塞通过机械接触推动分活塞剪断剪切销，主活塞继续运动使密封圈失去密封作用后，高压燃气直接作用在分活塞上，每个分活塞推动相应的连接杆及与其固连的质量块实现多个质量块的发射，实现了不同质量块的发射同步性，同时利用高压燃气提高了发射速度，并且安全性高；在二级发射器底部设置缓冲装置来降低二级发射器发射过程产生的较大的后坐力。

公开(公告)号：CN103587730B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310504653.9

申请日：2013-10-23

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 祁玉峰 ,  谭春林 ,  张青斌 ,  刘永健 ,  曹勇 ,  孙国鹏 ,  高庆玉

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种空间飞网二级发射展开方法，本发明采用了两级发射展开方式，一级发射能够使飞网规则、有序拉出直至拉直，保证在空间任务中飞网能够顺利展开，克服了在发射展开过程中容易发生缠绕、穿透和打结等现象，提高了安全可靠性；二级发射器通过一个主活塞推动4个分活塞，初始阶段主活塞通过机械接触推动分活塞剪断剪切销，主活塞继续运动使密封圈失去密封作用后，高压燃气直接作用在分活塞上，每个分活塞推动相应的连接杆及与其固连的质量块实现多个质量块的发射，实现了不同质量块的发射同步性，同时利用高压燃气提高了发射速度，并且安全性高；在二级发射器底部设置缓冲装置来降低二级发射器发射过程产生的较大的后坐力。

公开(公告)号：CN103587722B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201310505583.9

申请日：2013-10-23

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 郭吉丰 ,  谭春林 ,  刘永健 ,  王班 ,  易琳

IPC: B64G1/24 ,  B65H59/00 ,  B65H57/14

Abstract: 本发明与系绳收放装置相关，尤其涉及一种张力和收放长度可控的，进线姿态角度可测的系绳收放装置。该装置包括伺服电机、卷线筒、伺电机驱动器、导轮竖板、计米器、张力传感器、张力调节器、角度测量固定架、底板、电机编码器、电磁制动器、减速器、电机固定架、齿轮键、安装耳朵等。