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公开(公告)号：CN117252771A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311081677.8
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于帧对齐和注意力机制的深度学习视频去雾方法，属于图像处理领域；所述方法包括：首先，利用大气散射模型和深度视频，构造合成视频去雾数据集；其次，基于可变形卷积和时间注意力机制，构造前后两个子网络；最后，将预训练的单幅图像去雾网络与子网络串联，并在合成视频数据集上训练得到端到端的视频去雾网络；本发明提出的方法可以抑制单幅图像去雾网络直接应用于视频去雾时产生的闪烁和色差现象，提升去雾视频的观感；同时利用预训练的单幅去雾网络，可以使用较小的视频数据集完成训练。
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公开(公告)号：CN116168320A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310020257.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及人工智能理解和环境交互，具体涉及一种用于在线视频视觉关系检测的自适应时间聚合网络及方法。本发明采用的动态缓冲存储器来保存历史视频片段可以固定存储内容的大小，不会因为时间而使得存储内容越来越大。本发明采用的步进采样策略通过对视频帧与当前关键帧的关联性的强弱来设置采样频率，可以在保持对视频中的对象在时间维度上关系的检测结果的准确性的同时减少网络所需要的运算消耗。本发明所提出的自适应时空激活模块和基于注意力的知识状态融合模块使该发明能够自适应的提取和融合历史信息和当前状态，能够检测对象的动态关系和静态关系。
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公开(公告)号：CN115170404A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210586575.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了基于亮度补偿和图层分离的夜间图像去雾方法及装置，能够降低夜晚光晕对场景的影响，实现针对夜间去雾的应用场景的图像去雾处理。为达到上述目的，本发明的技术方案包括以下步骤：步骤1)：输入的彩色图像转化为灰度图片，获取灰度图片的低频部分处理得到夜晚辉光图，并根据低频灰度图和辉光图计算夜间雾气浓度系数。步骤2)：对输入的彩色图像进行图层分离，分解为结构层和纹理层。步骤3)：通过基于亮度补偿的暗通道先验假设，并基于雾气浓度对局部环境光进行估计，对结构层进行去雾。步骤4)：对纹理层进行修正，并将修正后的纹理层与结构层融合得到输出图像。
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公开(公告)号：CN114881875A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210466613.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于U‑Net结构和残差网络的去雾网络及其去雾方法。该网络不依赖于大气散射模型，可以实现端到端的去雾。本发明基于U‑Net的网络结构，利用残差模块构建了一个端到端的去雾残差网络，去雾方法包括以下步骤：获取合成雾天数据集RESIDE作为训练数据集，并对数据集进行裁剪和归一化的预处理。基于U‑Net结构和残差模块，构造去雾网络模型。将合成雾天数据集输入到网络模型中，在训练过程中通过新的损失函数计算损失，不断迭代更新网络参数，最终得到优化的去雾模型，进行图像去雾。
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公开(公告)号：CN114418176A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111522107.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的局部对抗条件下的物资配给模型，包括局部对抗物资配给目标函数、局部对抗物资配给约束条件和物资配给模型变量；所述局部对抗物资配给目标函数根据所述局部对抗物资配给约束条件优化所述物资配给模型变量。通过设计物资配给优化指标，能够合理描述局部对抗条件下的物资配给模型，通过加入威胁因子以及损失优化目标函数，能够减少物资配给中的物资损耗，使用多目标粒子群优化算法，能够以较小的计算代价实现物资配给模型的结果计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325703A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110447049.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种抑制谐振的自抗扰控制器及其设计方法，能够解决柔性传动环节引发的谐振问题。该自抗扰控制器包括电机速度环、电机位置环和负载位置环，能够有效对电机和负载位置进行控制，抑制谐振现象的发生，使系统的输出获得良好的动态响应；并且，该自抗扰控制器对柔性传动环节的刚性系数的变化不敏感，具有很好的鲁棒性，适合工程应用。使用本发明方法设计的自抗扰控制器不仅可以用于抑制谐振的产生，还可以扩展至其他的控制领域，比如抑制间隙非线性等，具有普遍应用效果。
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公开(公告)号：CN112965512A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110330722.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋桨模型的无人机抗风控制方法，该方法将风扰动作为一个变量加入到螺旋桨的动力学模型中，对无人机的动力系统进行分析，进而通过前馈的方法抵消风扰动的影响；再通过自适应方法对空气密度进行估计，使得空气密度尽可能逼近真实值；内环采用自抗扰控制器，外环采用自适应控制，在内环控制中，将风扰动直接加入到无人机动力系统中，加入到螺旋桨模型中进行力和力矩的计算；采用自抗扰控制方法可以解决动力学模型不确定项问题以及螺旋桨模型输出的不准确问题，使得内环姿态角稳定跟踪；在外环控制中，采用自适应控制方法对实际的空气密度进行估计，设计自适应控制器使得整个无人机系统能稳定达到期望的目标点。
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公开(公告)号：CN105005057B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510467849.4
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明公开了一种北斗导航系统D1导航电文的捕获方法。使用本发明能够适应各种比特跳变情况，增加了相干积分增益，并消除了相关峰分裂导致的载波频率错误估计，可以有效、可靠地捕获北斗导航系统D1导航电文。本发明首先将接收的包含干扰的D1导航电文的信号序列与本地载波复序列相乘进行混频，实现载波多普勒频偏剥离；然后，将本地复现码按照两种方式同时进行拓展，获得本地复现码A和本地复现码B，并将两个本地复现码与混频结果分别进行相关运算，对两路相关运算的结果进行判决，获得载波多普勒频偏估计值 和测距码相位延迟估计值，对D1导航电文进行捕获。
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公开(公告)号：CN103956953B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410199685.7
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的无位置传感器无刷直流电机的状态估计方法。使用本发明能够有效地提高无刷直流电机状态观测的精度，减小了延迟，增加了鲁棒性。本发明针对滑模观测器存在估计精度不佳、电感鲁棒性不佳的问题，通过结合加权积分增益与指数趋近律，有效地提高了估计精度和电感鲁棒性；针对滑模结构存在的固有抖震问题，通过改变滑模面，从而避免低通滤波器的使用，进一步提高了估计精度。通过仿真以及半实物仿真实验，验证了本发明提出方法的可行性。
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公开(公告)号：CN105005057A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510467849.4
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/30
CPC classification number: G01S19/30
Abstract: 本发明公开了一种北斗导航系统D1导航电文的捕获方法。使用本发明能够适应各种比特跳变情况，增加了相干积分增益，并消除了相关峰分裂导致的载波频率错误估计，可以有效、可靠地捕获北斗导航系统D1导航电文。本发明首先将接收的包含干扰的D1导航电文的信号序列与本地载波复序列相乘进行混频，实现载波多普勒频偏剥离；然后，将本地复现码按照两种方式同时进行拓展，获得本地复现码A和本地复现码B，并将两个本地复现码与混频结果分别进行相关运算，对两路相关运算的结果进行判决，获得载波多普勒频偏估计值和测距码相位延迟估计值，对D1导航电文进行捕获。
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