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公开(公告)号：CN103995268B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410222415.3
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航接收机本地时修正方法及定位方法。使用本发明能够提高授时精度，同时，对载波相位和伪距观测量进行补偿，使得载波相位平滑滤波器正常工作，实现定位。本发明在接收机上电后，首次帧同步时进行TIC预置，利用GNSS时和接收机本地时的差距，首先对TIC进行粗调，然后再利用接收机钟差调整TMCR值从而对TIC进行微调，采用这种粗修加微调的方式，可以快速准确地使接收机时钟与GNSS时钟同步。本发明还对载波相位和伪距观测量进行了补偿，弥补了修正本地TIC带来的观测量提取时刻跳变的缺点，从而可以准确的计算载波相位，并且使载波相位平滑滤波器正常工作。
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公开(公告)号：CN105681663A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610108473.2
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H04N5/23264 , G06T5/003 , G06T2207/20201
Abstract: 本发明涉及一种基于帧间运动几何平滑性的视频抖动检测方法，属于视频处理技术领域。该方法包括以下步骤：1、根据帧间相似程度进行分段；2、然后对每个分段利用特征点检测和匹配进行运动估计；3、接着计算分段内相邻帧平移量的平均值、方差，以及平移向量夹角的平均值，通过这三个几何量来衡量运动几何平滑性；4、将以上三个几何量与设定阈值进行比较，据此判断分段是否抖动。与已有方法相比，本发明方法使用与帧间平移向量相关的三个几何量来衡量一个分段的抖动程度，计算效率快，准确性高。
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公开(公告)号：CN105301618A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510695580.5
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明提供一种载波相位半周跳处理方法，包括：步骤101分离出载波相位三差观测值的小数部分，将所分离出的三差观测值小数作为半周跳探测量，并将半周跳探测量与设定的门限K进行比较，当超过门限时，进入步骤102，否则直接进入步骤104；步骤102将三差观测值对应的双差值乘2，获得虚拟半波长双差观测量，将双差观测值替换为虚拟半波长双差观测量；步骤103调整卡尔曼滤波器先验过程噪声协方差阵；步骤104根据三差观测值所对应的双差观测值，采用自适应卡尔曼滤波估计整周模糊度浮点解和整周模糊度协方差阵；根据整周模糊度浮点解和整周模糊度协方差阵，利用MLAMBDA算法固定整周模糊度。本发明有效解决复杂环境下产生半周跳所导致的整周模糊度无法固定的问题。
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公开(公告)号：CN104573665A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510035514.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00342 , G06K9/66
Abstract: 本发明属于视频处理领域，具体涉及一种基于改进维特比算法的连续动作识别方法，用于高效地识别人体全身连续动作。首先通过建立以人体关节为基准的坐标系消除人旋转平移等因素造成的动作差异性。其次通过按照人体模型的约束对人体骨架坐标进行进一步处理，消除因为人体形的差异，然后通过K-means对人体关节点数据进行编码，然后为每个动作训练对应的隐式马尔科夫模型，接着通过活跃关节的变化、速度快慢、角度大小进行连续动作序列的分割，然后为每个子序列筛选出较好的候选动作，最后通过改进的维特比算法找出最佳路径，进而得到最佳的动作序列。与已有的方法相比，该方法能够高效地识别出连续动作序列中包含的动作。
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公开(公告)号：CN103440640A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310317750.7
申请日：2013-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种视频场景聚类及浏览方法，包括以下步骤：镜头边界检测与分割；镜头关键帧提取；镜头间相似度计算；镜头聚类；场景聚类；场景图表示。本发明使用场景聚类，从而得到视频场景层次的内容图结构，获得了基于场景的视频的高层语义信息；并使用二维图结构表述视频结构，为用户提供了一种有引导的非线性视频浏览方式，提高了浏览效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113628241B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111096388.6
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开的一种匀速直线运动刚性小目标提取方法，属于运动目标提取领域。针对现有技术在提取运动目标时，提取结果不准确及时空一致性差的问题，本方法首先将前景图像根据运动参数进行亚像素对齐，以求解一个一致的形状；其次，利用相关方法对不同帧上的前景进行运动估计，获取到更加准确的运动估计结果；最后，将基于匀速运动的运动估计和基于刚体的模型相结合，以实现对具有匀速运动刚性小目标的提取任务。本发明可应用于视频监测等领域，用于提取监测视频中的特定的刚性目标。
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公开(公告)号：CN117253039A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311242487.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/044
Abstract: 本发明公开一种基于脉冲神经网络的目标分割方法与系统，属于目标分割领域。本发明通过事件脉冲转换关系将连续的事件脉冲流转化为适配脉冲神经网络的输入表示；通过脉冲神经元提取信息并记忆过去特征，提高目标分割模型对连续事件脉冲输入的特征提取能力，并降低能量消耗；通过时空特征聚合模块融合多时间步长特征，提高目标分割模型对特征的利用率；通过多尺度特征融合模块提高目标分割模型对粗粒度和细粒度语义信息的融合能力，并使用多时间步长损失约束目标分割模型收敛，降低目标分割模型对时间步长的依赖，提高目标分割模型的鲁棒性。本发明不仅能够以较低的功耗处理连续的时空事件脉冲流，还能够在低光、高速场景下取得准确的分割结果。
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公开(公告)号：CN111238298B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010034952.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 本发明涉及一种抛投器，其用于抛投物品，其包括：活塞套筒和同轴设置于活塞套筒前端的导向套筒，设置在活塞套筒内的活塞；和与活塞前端同轴固定连接，且设置于导向套筒内在活塞推动下沿导向套筒滑动的载置缸，活塞包括：设置于活塞尾端，接受驱动机构的驱动力而沿活塞套筒内壁滑动的活塞头；连接活塞头和载置缸，轴向延伸设置的活塞杆，在活塞套筒与活塞杆之间装入有弹簧。根据本发明的抛投器能稳定抛投物品，在紧急情况下将探测设备等抛投到指定位置，且安全稳定性好。
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公开(公告)号：CN113946762A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111237431.6
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于静态置信度传播的动态特征点筛选方法，属于动态同时定位与地图构建领域。本发明通过创建一个网络线程，并且仅在关键帧上进行语义分割，同时在置信度线程上在非关键帧上通过静态置信度的传播来跟踪和预测特征点的状态，通过帧之间的刚体变换以及上一帧的特征点状态结果确定当前帧的静态置信度，通过当前帧的静态置信度和距离当前帧最邻近的关键帧的语义分割结果确定当前帧中的特征点状态，将当前帧中的特征点状态结果用于确定下一帧的静态置信度，能够快速、有效地判断特征点的状态，从而能够实现运动物体区域的快速检测和滤除。本发明在保证定位精度的情况下，有效降低动态特征点筛选的时间复杂度，提高视觉SLAM的高效性。
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公开(公告)号：CN113628241A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111096388.6
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开的一种匀速直线运动刚性小目标提取方法，属于运动目标提取领域。针对现有技术在提取运动目标时，提取结果不准确及时空一致性差的问题，本方法首先将前景图像根据运动参数进行亚像素对齐，以求解一个一致的形状；其次，利用相关方法对不同帧上的前景进行运动估计，获取到更加准确的运动估计结果；最后，将基于匀速运动的运动估计和基于刚体的模型相结合，以实现对具有匀速运动刚性小目标的提取任务。本发明可应用于视频监测等领域，用于提取监测视频中的特定的刚性目标。
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