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公开(公告)号：CN110992254A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911238916.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供了一种全向图像中二次曲线拟合方法，用于解决全景摄像头采样图像严重变形情况下的曲线拟合问题。通过对输入的全向图像预处理，得到待拟合二次曲线上的采样点作为算法的输入。然后通过预测梯度值与当前梯度值自适应确定预测梯度权重系数和梯度权重系数，并对比两个梯度的关系自适应计算出步长加速系数和梯度权重校正系数。最后按给定公式迭代更新各系数和待拟合参数，直至给出待拟合参数。本发明不仅可以显著提高拟合的精度和鲁棒性，更重要的是运算速度可以满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN106228539B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610546455.2
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种三维点云中多种几何基元自动识别方法，其包括，对输入的三维点云进行预处理，即体素滤波，基于Kd树建立邻域结构并估计点的法向量；对点云进行邻域关系的确定，再对点云进行抽样；计算样本点邻域的协方差矩阵，分析三个特征值的大小关系，根据共面规则生成相应的初始几何基元模型；根据初始几何基元的模型分别构建相应的能量方程，按照能量优化框架进行平面、球面和柱面能量计算；循环迭代以上步骤，对多种几何基元的能量进行最小化，利用最优化算法求解得到最优意义下的几何基元参数，从而实现几何基元模型参数的精化，最终输出多种几何基元的参数和内点。采用本发明的技术方案，不仅具有应用范围广、参数估计准确、抗干扰能力强等特点，而且大大提高了对三维点云的识别与分析能力。
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公开(公告)号：CN106595595B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201611118274.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，利用安装在机器人上的深度传感器获取室内空间的单幅三维图像，通过机器人与计算机的连接将图像输入计算机，对输入图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面，将得到的两个平面法向量叉乘就得到了第三个向量，这三个向量就是室内空间的直角坐标系方向向量，通过这三个法向量来确定机器人在室内空间中的方向。本发明提供的室内定向克服了现有室内定向方法的准确性低、需要预处理的问题，具有较为简便、实用、测定精度高、鲁棒性好等特点。
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公开(公告)号：CN105648384B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610025620.X
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种用于制备铁基涂层的粉芯丝材及其涂层制备方法，属于材料加工工程中的热喷涂领域。所述的粉芯成分质量百分含量范围如下：硼铁粉:17.5‑35.5％；铌铁粉:28‑45％；75号硅铁粉:4‑14％；碳化硼粉：8‑18％；纯铬粉:10‑20％；电解锰：0‑5％；纯钛粉：0‑8％；余量为还原铁粉。粉芯丝材外皮所用带材为430不锈钢带；粉芯丝材填充率：28‑32％。用电弧喷涂制备具有较低热导率的铁基涂层时，喷涂工艺采取：电压28‑34V；电流160‑220A；喷涂距离180‑220mm；压缩空气压力0.4‑0.6MPa。本发明可获得硬度高、热导率较低的铁基涂层。
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公开(公告)号：CN107202550A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710432065.7
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘法相位解包裹图的方法。首先通过摄像设备拍摄并用相应图像处理方法得到包含被测物体三维信息的有M×N个数据点的二维相位包裹图。其次根据二维包裹图像设置水平x，竖直y，与xy方向顺时针成的p,q四个方向。再根据二维包裹相位值设立二维复光场，并沿各方向进行一次剪切；之后，沿一次剪切后方向的垂直方向设立新的二维复光场，并进行二次剪切；最后，将进行二次剪切后二维包裹图像四个方向上的一阶差分带入泊松方程中，通过离散余弦变换求解泊松方程，并以此得到包裹图像的真实相位φ。本发明具有使用范围广、解包裹速度快、抗干扰能力强等特点，大大提高了解包裹相位操作的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105839045A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610237819.9
申请日：2016-04-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种提高烧结钕铁硼磁体防腐性能的方法属于稀土磁性材料及表面处理领域。本发明包括预处理，将钕铁硼磁体进行打磨、清洗；把预处理后的钕铁硼磁体放入真空炉内密封，通过真空泵抽取真空，炉内气压降到20pa以下时，充入0.1～0.2Mpa氮气，再抽真空，如此反复2～3次进行洗气。然后对真空炉升温，温度达到400～750℃后，充入氮气，使其压力保持在1×103～1×105pa的范围，处理时间控制在2～24h，待完成防腐处理后，随炉冷却，会在磁体表面生成一层厚度为1～50μm含有氮元素的化合物耐腐蚀层。本发明不仅操作简单，无污染，且处理过的钕铁硼磁体耐腐蚀性能强，适合于批量生产，且对磁体的大小和形状没有限制。
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公开(公告)号：CN105603350A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610024343.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种用于隔热防护的铁基涂层材料及其涂层制备方法，属于表面涂层技术领域。选用原材料包含合金块材与纯金属块材，具体为：硼铁，铌铁，硅铁，纯铬以及纯铁等，采用高压氮气气体雾化法制备合金粉末，最终获得具有较好球形度且粒度均在20～45μm的合金粉末。采用超音速火焰喷涂方法制备铁基非晶/纳米晶涂层，本发明所制备的涂层具有相对较低的热导率，可用于汽车发动机热端部件的隔热防护。
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公开(公告)号：CN105568167A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610024163.2
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种隔热防护用的涂层材料及其涂层制备方法，属于表面涂层技术领域。选用原材料包含合金块材与纯金属块材，包括：硼铁，铌铁，硅铁，纯铬以及纯铁等，采用高压氮气气体雾化法制备合金粉末，最终获得具有较好球形度且粒度均在30～75μm的合金粉末。采用大气等离子喷涂方法制备铁基非晶/纳米晶涂层，本发明所制备的涂层具有相对较低的热导率，可用于表面隔热防护领域。
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公开(公告)号：CN103035008B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210546719.6
申请日：2012-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种多相机系统加权标定方法涉及计算机视觉的运动捕捉、动作数据采集和分析等领域。包括：由直杆串起的三个以上球形标志物构成的标定部件在标定部件底座电机的驱动下在多相机系统工作区域内自动地做绕固定点的转动，用多相机系统采集标定部件转动的视频或图像序列，输入计算机后提取标志点的图像坐标并建立对应点，根据标志点的图像坐标和标志点间的距离信息利用加权方法标定出多相机系统中各个相机的内参数，并根据多视几何标定多相机系统的外参数。本发明克服了现有标定方法难以实现、精度低、标定物存在自身遮挡等缺陷，具有较为实用、标定精度高、自动化程度高等特点，大大提高多相机系统的标定精度和效率。
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公开(公告)号：CN103035008A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210546719.6
申请日：2012-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种多相机系统加权标定方法涉及计算机视觉的运动捕捉、动作数据采集和分析等领域。包括：由直杆串起的三个以上球形标志物构成的标定部件在标定部件底座电机的驱动下在多相机系统工作区域内自动地做绕固定点的转动，用多相机系统采集标定部件转动的视频或图像序列，输入计算机后提取标志点的图像坐标并建立对应点，根据标志点的图像坐标和标志点间的距离信息利用加权方法标定出多相机系统中各个相机的内参数，并根据多视几何标定多相机系统的外参数。本发明克服了现有标定方法难以实现、精度低、标定物存在自身遮挡等缺陷，具有较为实用、标定精度高、自动化程度高等特点，大大提高多相机系统的标定精度和效率。
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