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公开(公告)号：CN104669261B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510072095.2
申请日：2015-02-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱动器的刚度值；角度偏差测量组件用于测量和采集角度偏差，以便后续数据的处理以及刚度的实时控制。本发明用于机器人关节的变刚度控制，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。另外，特殊的结构设计，使得机器人能耗降低，关节结构更加紧凑，良好的抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人在复杂环境的运动打下了坚实的基础。
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公开(公告)号：CN105389851A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510689989.6
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T17/20
CPC classification number: G06T17/20
Abstract: 本发明提供了一种基于顶点和新边点统一调整的Loop细分实现方法，其特征在于首先建立三角网格模型的半边数据存储结构。然后基于该数据结构实现1-4细分，接着对1-4细分后的网格模型的所有顶点位置通过统一的计算公式进行调整，从而实现1次Loop细分。最后，对实现Loop细分后的网格进行误差估计，如果该网格满足误差要求，则停止细分，否则继续进行细分直至满足误差要求。本发明的Loop细分方法实现简单，效率高。
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公开(公告)号：CN103192406B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310119858.5
申请日：2013-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种可变刚度的机器人关节驱动器，涉及利用柔性齿条机构进行关节刚度调节；柔性齿条机构串型连接在刚性减速器输出端和关节连杆之间；一副刚度调节机构沿柔性齿条轴向反对称布置，从而实现正反向关节均是可调的；利用柔性齿条机构，由刚度调节电机的转角惟一确定齿轮相对于柔性齿条的位移，从而惟一确定关节刚度值，控制刚度调节电机的转角就可以实现关节刚度的调节。本发明中采用柔性齿条机构，将弹性环节和刚度调节机构合二为一，调节时间短，结构尺寸紧凑。
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公开(公告)号：CN104590232A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410743840.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60T13/68
CPC classification number: B60T13/686 , B60T13/662
Abstract: 本发明公开一种振膜式高频压力调节装置，包括制动总成与振膜系统，通过电子控制单元进行控制。其中，制动总成在人力踩下制动踏板后，可实现车辆的电子制动。且当制动总成中驱动设备损坏时，可实现车辆的人力制动。振膜系统通过控制电磁线圈，实现对振膜的振动频率控制，进而通过振膜上安装的铁芯往复运动，调节制动总成中液压腔内的液压力，实现对液压系统输出压力的调节。本发明的优点为：有效地解决了由于液压力变化频率低及变化幅值较小而带来的无法满足车辆制动性能的问题；有效的提高车辆的制动性能以及其他需要快速调节液压力的系统的响应速度及动态性能。
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公开(公告)号：CN102722608B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210166548.4
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于客户知识的飞机配置方法，它有五大步骤：步骤一：飞机构型库的组建；飞机构型库的构建是选项库的构建和选项约束关系的设置；步骤二：客户需求模型的构建，采集客户对飞机的需求知识，通过专家审查、市场调研结果分析和配置结果分析细化客户需求知识，从而建立较完善的客户需求模型；步骤三：客户配置方案的生成，根据由客户需求模型转化的客户需求清单在飞机构型库中拟合该需求模型的配置方案；步骤四：客户需求的映射，将客户需求分解为结构化需求、半结构化需求和产品功能需求，将每个需求映射为具体的工程特性，生成满足该工程特性的产品模块的设计参数；步骤五：客户配置数据的存储及分析。本发明在飞机构型管理领域内有实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102680138A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210187585.3
申请日：2012-06-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 潍坊五洲浩特电气有限公司
IPC: G01K11/32
Abstract: 一种双向四通道耦合的分布式光纤拉曼测温系统包括：宽带光源，双向四通道光纤耦合器，单模光纤，第一、第二分光器，第一、第二、第三光电探测电路，信号采集卡，计算机；本发明主要用于电力电缆、隧道、油管、易燃易爆等场所的实时温度监测，灵敏度高，响应速度快，传输距离远，抗电磁干扰能力强。利用斯托克斯通道和反斯托克斯通道解调温度信息，利用瑞利通道解调位置信息；本发明的温度分辨率为0.8℃，空间分辨率为1m甚至1m以下，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN102680137A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210187220.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 潍坊五洲浩特电气有限公司
Abstract: 一种可级联分布式光纤拉曼测温系统，包括：宽带光源，双向三通道光纤耦合器，单模光纤，光中继放大器，分光器，第一、第二两个光电接收器，信号采集卡，计算机；本发明主要用于输配电系统、油井勘探、瓦斯管线系统等的温度检测，使用时可以根据需要调整系统以适应各种测量环境。本发明提供了一种光纤级联的方案，具有安全可靠、耐候性好、适用范围广、传输距离远、抗电磁干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN102495238A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110358206.8
申请日：2011-11-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01Q60/34
Abstract: 本发明公开了一种基于轻敲模式原子力显微镜的六次谐波成像系统，该系统中第二函数发生器产生正弦谐波信号V1输出给锁相放大器，AFM探针激励器在正弦谐波信号V3作用下振动，激光器产生的光束聚焦到AFM探针激励器的悬臂末端，反射的激光束被光电四象限接收器接收，从而光电四象限接收器输出检测控制信号V4；锁相放大器利用6倍基频信号V1对接收到的检测控制信号V4进行解调放大处理后输出幅度信号V2。AFM控制器以信号V4为输入，输出反馈信号控制扫描器，进而得到样品表面形貌图像，同时记录信号V2形成6次谐波扫描图像。本发明解决了高次谐波信号与高次共振频率不相符造成的无法激发矩形悬臂的高次共振模态的问题。
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公开(公告)号：CN101710829A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910249691.8
申请日：2009-12-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京无线电计量测试研究所 , 航天恒星科技有限公司
Abstract: 网格编码调制(TCM)技术是一种将卷积编码和调制结合在一起的技术。本发明提出一种TCM神经网络解调方法，即直接求信号与所有星座点的欧氏距离，而后对这些距离分组送入各状态神经元进行viterbi译码，译码采用基于寄存器状态转移的神经网络实现，图上每个状态点用一状态节点神经元实现。
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公开(公告)号：CN101581925A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810111789.2
申请日：2008-05-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供一种两平行轴位置速度同步控制的算法，利用量具标定两平行轴的初始同步位置，并把对应的两个初始点作为两个轴的零点，采用直接搜索法，将两平行轴中的一根看作X轴，另外一根看作Y轴，在XOY平面插补斜率为1的直线，直线在两轴上的投影相等，实现两轴的位置同步，按直接搜索法，在同一个插补周期内两轴的位移相等，实现两轴速度同步。本发明技术方案实现大跨距两平行轴采用两伺服电机单独驱动在速度和位置上同步运行，不设置主动被动轴，充分达到位置同步和速度同步，可在普通运动控制卡上成功获得实现，具有极好的实际意义。
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