公开(公告)号：CN112936260A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110104470.2

申请日：2021-01-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 史步海 ,  刘震

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人无传感器碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人实际运行过程中，测量各关节实际力矩，并对其进行滤波去噪处理，同时实时预测各关节的理论力矩，并将通过动力学模型计算得到的理论力矩经过滤波后与实际测量后并进行滤波去噪处理后的力矩进行差值计算，得到差值；通过在控制系统前向通路中增加PD控制，通过参数优化，以减小实际测量力矩与理论计算力矩之间的延迟时间，使得理论计算力矩与实际测量力矩之间差值误差更小，从而提高碰撞检测灵敏度和精度。

公开(公告)号：CN109640337B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201811500311.9

申请日：2018-12-07

Applicant: 华南理工大学 ,  京信通信技术广州有限公司

Inventor： 叶丰铭 ,  冯穗力 ,  刘震 ,  张远见

IPC: H04W24/02 ,  H04W72/12 ,  H04L5/00

Abstract: 本发明公开了一种NB‑IoT系统自适应调度方法，该方法在NB‑IoT基站的基础上，包括步骤：a.基站按照现有技术原则为用户检索所需资源，并记录对于用户，满足自适应门限的可替代资源，其中，所述自适应门限是指可替代资源大小的最小值，该值根据用户需求与基站当前的工作情况来确定，这里的可替代资源是指不满足按照现有技术分配方式要求，但满足自适应门限的资源块；b.在按现有技术方式分配资源不成功时，选取可替代的资源进行分配。本发明方法可以解决由于总是最大程度地为用户分配传输块而导致的无法填补资源碎片和信道资源紧张时某些UE得不到调度而超时的问题。

公开(公告)号：CN211293688U

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201922338350.X

申请日：2019-12-24

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 史步海 ,  刘震 ,  王猛飞

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，该装置包括：LinuxCNC主站、EtherCAT从站第一控制器、双处理器控制模块、EtherCAT从站第二控制器和多视觉传感器采集模块，双处理器控制模块设有第一CPU处理器和FPGA控制器，多视觉传感器采集模块设有多个视觉传感器，LinuxCNC主站与EtherCAT从站第一控制器连接，EtherCAT从站第一控制器与第一CPU处理器连接，第一CPU处理器与FPGA控制器连接，EtherCAT从站第一控制器与EtherCAT从站第二控制器连接，EtherCAT从站第二控制器与多视觉传感器采集模块连接。本实用新型的底层I/O的响应时间大大缩减。总线上的设备均可实现EtherCAT通讯，无需协议转换，能满足各种通讯需求，具有实时性高、测量精度高，扩展性好的效果。

公开(公告)号：CN221925204U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202420174762.2

申请日：2024-01-24

Applicant: 华南理工大学 ,  广东瀚德信息科技有限公司

Inventor： 史步海 ,  林启和 ,  刘震

IPC: G01D21/02 ,  E03B9/02 ,  A62C37/50

Abstract: 本实用新型公开了一种室外消防栓智能监测终端，包括：消防栓本体、安装在消防栓本体出水口处上的闷盖以及安装在消防栓下方入水管道上的入水检测装置，所述闷盖内部具有安装腔，其内部包含主控模块、无线通信模块、电源模块、主蓝牙模块、定位模块、倾角检测模块；所述闷盖与消防栓出水口通过螺纹连接；所述入水监测装置包括固定于消防栓下方的入水管道上，包括保护外壳；所述保护外壳其内部有安装腔，所述从控模块、所述电源模块、所述从蓝牙模块、所述水温传感器、所述水压传感器集成一体至于安装腔内，从控模块通过无线方式与主控模块进行传输数据；主控模块将各模块采集到的数据通过无线通信模块上传到云端。