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公开(公告)号：CN116551675A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310407190.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
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公开(公告)号：CN116415459A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。
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公开(公告)号：CN116231936A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310163075.0
申请日：2023-02-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种集成式具有散热功能的轻量化双输出电机，包括电机壳，所述电机壳包括外框体，外框体包括两个相背设置的夹芯圆柱壳体；夹芯圆柱壳体的壁面为夹层结构，夹芯圆柱壳体在其夹层空腔内设有中间散热芯结构，且中间散热芯结构的两端暴露在外界；中间散热芯结构整体呈薄壁圆筒体结构，薄壁圆筒体结构的壁面采用Gyroid胞元构成；每个夹芯圆柱壳体的内壁设有液冷管道，液冷管道的内侧设有电机线圈；两个夹芯圆柱壳体之间设有尾部散热芯结构，尾部散热芯结构的外周边缘暴露在外界。本发明能够及时地将热量释放至空气中，并针对关节电机结构轻量化设计，对关节电机外壳部分采用中间实体进行点阵结构的设计，极大地降低了外框体及尾部结构的质量。
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公开(公告)号：CN116127655A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310407367.4
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种缓冲组件的制造方法、装置、存储介质及电子设备，缓冲组件包括由若干胞元构成的点阵，初始化用于制造所述点阵的材料和胞元尺寸，将预设载荷、所述材料、所述胞元尺寸输入预先训练的胞元取向确定模型，确定所述缓冲组件所需采用的胞元取向，判断在该条件下制成的缓冲组件，受到预设载荷产生的等效应力场是否均匀，若是，则利用所述材料制造所述胞元尺寸及所述胞元取向的所述缓冲组件，若否，则调整所述胞元取向，直至所述等效应力场均匀。本方法利用预设载荷作为限制条件，确定构成缓冲组件所需要的材料、胞元取向及胞元尺寸，以利用该缓冲组件降低仿人机器人的脆弱零件被损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN114506401B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114506401A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
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公开(公告)号：CN119783473B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510252251.7
申请日：2025-03-05
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06N5/04 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种振动模态可编程的3D打印点阵生成式设计方法，该方法包括：依据不同的单胞结构建立单胞数据库；利用点阵胞元的基频理论模型获取不同单胞结构的基频，构建单胞结构‑基频数据集，并用于结构‑基频逆向设计模型的训练；通过动力学有限元分析仿真软件进行高阶频率的仿真，构建单胞结构‑高阶频率数据集，并用于结构‑高阶频率推理模型的训练；利用训练好的结构‑基频逆向设计模型生成具有指定基频的多组单胞结构；利用训练好的结构‑高阶频率推理模型获取多组单胞结构的多个阶次的高阶频率；根据指定的高阶频率按阶次依次对多组单胞结构进行筛选，获取符合振动模态要求的一组单胞结构。本发明实现了单胞的振动模态的生成式设计。
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公开(公告)号：CN119783473A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510252251.7
申请日：2025-03-05
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06N5/04 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种振动模态可编程的3D打印点阵生成式设计方法，该方法包括：依据不同的单胞结构建立单胞数据库；利用点阵胞元的基频理论模型获取不同单胞结构的基频，构建单胞结构‑基频数据集，并用于结构‑基频逆向设计模型的训练；通过动力学有限元分析仿真软件进行高阶频率的仿真，构建单胞结构‑高阶频率数据集，并用于结构‑高阶频率推理模型的训练；利用训练好的结构‑基频逆向设计模型生成具有指定基频的多组单胞结构；利用训练好的结构‑高阶频率推理模型获取多组单胞结构的多个阶次的高阶频率；根据指定的高阶频率按阶次依次对多组单胞结构进行筛选，获取符合振动模态要求的一组单胞结构。本发明实现了单胞的振动模态的生成式设计。
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公开(公告)号：CN119670303A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186064.3
申请日：2025-02-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , B29C64/386 , B33Y50/00 , B22F10/80 , G06F30/23 , G06F113/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种3D打印点阵填充的板材件基频的生成式设计方法，该方法包括：建立点阵单胞的结构‑等效刚度数据库，以及单胞结构‑等效刚度逆向设计模型；将板材实体简化为壳体，并为其设置边界条件；根据板材的目标基频进行迭代计算，以获取目标等效刚度；获取目标等效刚度对应的单胞结构，并将其填充到板材中；使用动力学有限元分析仿真软件对填充点阵后的板材进行动力学仿真计算，得到其基频值；若判断计算出的基频值为设计值，则表示完成板材的设计，否则修正优化结构‑等效刚度数据库、单胞结构‑等效刚度逆向设计模型或目标等效刚度后继续上述步骤，其中设计值为目标等效刚度对应的基频值。本发明实现了板材件基频的快速生成式设计。
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公开(公告)号：CN119533394A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510101330.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明公开了一种3D打印非标准试样的应变测试装置和方法，该装置包括：两个拉伸试样端头；设置在两个拉伸试样端头之间的拉伸试样点阵段；设置在拉伸试样端头上的连接平台，该连接平台位于拉伸试样端头宽度方向的中间位置处，连接平台上设置有两个圆形的凸台；两个测量板分别与两个连接平台上设置的两个凸台绑定，两个测量板的另一端互相搭接；和接触式引伸计，其两端夹持在两个测量板的另一端。本发明通过测量上下测量板的相对位移来等效测量点阵的测量区域变形量，从而实现了非标准拉伸试样等效应变的测量，有效降低了测量成本，提高了测量效率，提高了测量精确度。
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