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公开(公告)号：CN113268893A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110811042.3
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06Q10/06 , G06N3/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于连通保持约束的群体围捕方法及装置，方法包括：基于虚拟力场模型计算搜索指令，并与其他智能体形成保持通信的漫游状态；执行搜索指令以对区域进行目标搜索，若发现目标，则根据目标计算个体收益，并在个体收益小于或等于预设阈值时，独立围捕使个体收益最大的目标；否则，通过群体分布式通信机制将目标信息传送至其他临近智能体，接收其他临近智能体返回的任务分配方案，根据任务分配方案，基于选择性交互方法和虚拟力场模型计算围捕指令，并执行围捕指令以对目标进行围捕。本发明在通信保持约束条件下，同时考虑群体间各智能体与探测目标的作用，建立群体分布式协商机制，以实现群体无冲突的任务分配，进而快速围捕目标。
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公开(公告)号：CN111874007B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010783631.0
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 本发明属于无人车领域，具体涉及一种基于知识与数据驱动的无人车分层决策方法、系统、装置，旨在为了解决现有无人车决策方法对复杂环境适应性差的问题。本发明方法包括获取时刻t下的第一感知数据，所述第一感知数据包括被控无人车周围环境数据、被控无人车自身状态数据；基于所述第一感知数据，通过行为决策网络，获取所述被控无人车的最佳行为策略；基于所述最佳行为策略所转换的目标状态，通过动作决策网络，输出所述被控无人车的最佳动作策略。本发明能够根据各种场景下的无人车周围环境信息和自身状态做出最佳行为动作决策，对复杂环境适应性强。
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公开(公告)号：CN112198890A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011396912.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于飞行器控制领域，具体涉及一种基于强化学习的飞行器姿态控制方法、系统、装置，旨在为了解决低精度模型下实现无超调控制的问题。本发明基于强化学习的飞行器姿态控制方法，包括：获取第时刻的飞行器状态数据；基于飞行器的期望飞行轨迹，计算期望姿态角、姿态角跟踪误差，构建第时刻网络输入状态；基于所述第时刻网络输入状态、所述期望姿态角，通过DDPG深度强化学习网络获取最优控制动作；基于所述最优控制动作进行所述飞行器姿态调整。本发明可以在低精度模型下实现无超调控制，调节时间短，稳态误差小。
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公开(公告)号：CN111814915B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010872541.9
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种多智能体时空特征提取方法及系统、行为决策方法及系统，所述时空特征提取方法包括：获取在时刻t下，基于t‑nt时刻起每一时刻的各智能体可观测到的时空状态向量，得到多智能体系统在各时刻的状态集合，多智能体系统由N个智能体组成，nt为预设的历史状态数；基于图网络生成层，根据各状态集合，得到原始特征集；基于空间特征提取层，根据原始特征集，得到在当前时刻t下的空间关系特征集；基于时空关系提取层，根据当前时刻t前n个离散时刻多智能体系统的空间关系特征集，得到多智能体系统在当前时刻t下的时空关系特征集；从而实现智能体在动态复杂任务中的自主时空特征关系提取和智能行为决策。
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公开(公告)号：CN111780777A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010670465.3
申请日：2020-07-13
Applicant: 江苏中科智能制造研究院有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于无人车导航技术领域，具体涉及一种基于改进A*算法和深度强化学习的无人车路径规划方法，旨在充分发挥全局路径规划全局最优和局部规划实时避障的优势，以及改进A*算法的快速实时性和深度强化学习算法的复杂环境适应性，快速规划出无人车从起始点到目标点的无碰撞最优路径。本发明的规划方法包括：根据环境信息，建立初始化栅格代价地图；利用改进的A*算法规划全局路径；基于全局路径和激光雷达传感器性能，设计滑动窗口，将窗口探测的信息作为网络的状态输入；基于深度强化学习方法，采用Actor-Critic架构，设计局部规划网络，本发明将知识和数据方法相结合，能够快速规划得到最优路径，使得无人车拥有更高的自主性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105667789B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610019393.X
申请日：2016-01-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种螺旋桨后置单串翼无人机通用型弹性势能机械式弹射器，包括本体、弹射架组件、抛射架组件和固定在飞行器下部的飞行器机体结构增强抛射组件；本体安装滑轨，滑轨内嵌置滑块；本体尾端安装有弹射器开关组件；本体下部安装有绞盘；本体两侧安装有方向可调支撑架组件；本体首端安装有滚轮减震保持器组件；滑轨内滑块上部连接弹射架组件；弹射架组件上部连接抛射扩展装置，抛射扩展装置上装置有飞行器；飞行器机体下部安装有与抛射扩展装置契合的机体结构增强抛射组件。本发明采用模块化设计，拆装简易，携带方便，抛射扩展装置及本体便于根据具体情况灵活整合，提升弹射器针对无人飞行器及环境的适应性，可有效提升使用效费比。
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公开(公告)号：CN105109675B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510561416.5
申请日：2015-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02T50/44
Abstract: 一种被动增稳可变形起落架陆空飞行机器人，包括本体、可变起落架装置、翼身护架、旋翼装置、电磁屏蔽仓和自动驾驶仪；本体上部安装1旋转自由度通用机械扩展接口，接口上有CAN总线连接端口，可以根据不同任务连接末端工作模块；本体上安装有可变起落架装置，可变起落架装置上设置有导流槽，为本发明提供被动增稳气流，翼身护架安装在可变起落装置端尾，旋翼装置安装在本体上，电磁屏蔽仓安装在本体下部，自动驾驶仪安装在电磁屏蔽仓内，自动驾驶仪分别驱动可变起落架装置实现本发明在飞行/地面模式间的切换。本发明将螺旋桨保护器、起落架及被动增稳器集成于可变形起落架装置中，降低自重，提升动力部件及有效载荷在复杂环境中的生存能力。
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公开(公告)号：CN103559734B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310487359.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种双目成像三维视觉系统装置。该装置包括：大盘模块，位于双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；左目模块和右目模块，并列放置于大盘模块的下方，且分别与大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。本发明还提出一种相应的双目成像三维视觉控制方法。本发明可以实现单目方位360度旋转、俯仰±90°度扫描，同时双目模块可以整体360度旋转，这种在方位旋转上的冗余设计，可以实现单目快速空间扫描和双目成像的最大视差修正。本发明可以为三维重建提供实时双目跟踪稳定图像，有利地支持了大范围场景和特定目标的快速非接触的三维信息提取。
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公开(公告)号：CN105763230A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610286221.9
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: H04B5/00 , H04B7/18517 , H04B7/18528 , H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。
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公开(公告)号：CN105667789A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610019393.X
申请日：2016-01-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B64C39/02 , B64C2201/084 , B64F1/06
Abstract: 本发明公开一种螺旋桨后置单串翼无人机通用型弹性势能机械式弹射器，包括本体、弹射架组件、抛射架组件和固定在飞行器下部的飞行器机体结构增强抛射组件；本体安装滑轨，滑轨内嵌置滑块；本体尾端安装有弹射器开关组件；本体下部安装有绞盘；本体两侧安装有方向可调支撑架组件；本体首端安装有滚轮减震保持器组件；滑轨内滑块上部连接弹射架组件；弹射架组件上部连接抛射扩展装置，抛射扩展装置上装置有飞行器；飞行器机体下部安装有与抛射扩展装置契合的机体结构增强抛射组件。本发明采用模块化设计，拆装简易，携带方便，抛射扩展装置及本体便于根据具体情况灵活整合，提升弹射器针对无人飞行器及环境的适应性，可有效提升使用效费比。
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