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公开(公告)号：CN113268893B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110811042.3
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06Q10/06 , G06N3/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于连通保持约束的群体围捕方法及装置，方法包括：基于虚拟力场模型计算搜索指令，并与其他智能体形成保持通信的漫游状态；执行搜索指令以对区域进行目标搜索，若发现目标，则根据目标计算个体收益，并在个体收益小于或等于预设阈值时，独立围捕使个体收益最大的目标；否则，通过群体分布式通信机制将目标信息传送至其他临近智能体，接收其他临近智能体返回的任务分配方案，根据任务分配方案，基于选择性交互方法和虚拟力场模型计算围捕指令，并执行围捕指令以对目标进行围捕。本发明在通信保持约束条件下，同时考虑群体间各智能体与探测目标的作用，建立群体分布式协商机制，以实现群体无冲突的任务分配，进而快速围捕目标。
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公开(公告)号：CN113645317A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111200844.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明提供一种松散的集群控制方法装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：获取集群中智能体的自身状态、所述智能体的局部通信范围内的邻居智能体集合和所述智能体在所述局部感知范围内的最低浓度信息素位置，所述自身状态包括自身位置；基于所述自身位置和所述邻居智能体集合，通过虚拟势力函数确定所述智能体的虚拟势力项；基于所述自身位置和所述最低浓度信息素位置，确定所述智能体的信息素浓度项；根据所述虚拟势力项和所述信息素浓度项确定所述智能体的控制量。能够实现在复杂环境中，集群通信连通保持约束条件下，集群对动态区域和目标的最优覆盖。
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公开(公告)号：CN111830995B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010782986.8
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于群体智能协同技术领域，具体涉及了一种基于混合式架构的群体智能协同方法和系统，旨在解决现有的群体协同方法缺乏灵活性和自主性并且无人平台之间数据交互和协同不足的问题。本发明包括：先基于预设的群体任务生成个体无碰撞路径，无人平台执行个体无碰撞路径同时获取自身传感器数据，无人平台根据各传感器数据构建局部地图并生成再规划路径，无人平台执行再规划路径并将任务执行状态传输至控制中枢，控制中枢根据任务执行状态调整群体任务，本发明提高了群体智能协同的灵活性和自主性并加强了平台间的数据交互和协同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111830995A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010782986.8
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于群体智能协同技术领域，具体涉及了一种基于混合式架构的群体智能协同方法和系统，旨在解决现有的群体协同方法缺乏灵活性和自主性并且无人平台之间数据交互和协同不足的问题。本发明包括：先基于预设的群体任务生成个体无碰撞路径，无人平台执行个体无碰撞路径同时获取自身传感器数据，无人平台根据各传感器数据构建局部地图并生成再规划路径，无人平台执行再规划路径并将任务执行状态传输至控制中枢，控制中枢根据任务执行状态调整群体任务，本发明提高了群体智能协同的灵活性和自主性并加强了平台间的数据交互和协同。
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公开(公告)号：CN113253616A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110723529.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种快时变飞行器大包线飞行控制方法与装置，该方法通过确定目标飞行器的线性时不变飞行器模型，将线性时不变飞行器模型的系统矩阵转化为高阶张量，对高阶张量进行奇异值分解，确定顶点张量、飞行高度权重系数矩阵和飞行速度权重系数矩阵，然后进行归一化处理，确定凸多胞形结构的顶点系统，最后根据凸多胞形结构的顶点系统设计鲁棒跟踪反馈控制器对目标飞行器进行控制，该方法减小了快时变飞行器大包线飞行时的建模误差，提高了对快时变飞行器的控制准确性。而且，由于经过高阶奇异值分解后的顶点系统个数很少，因此对快时变飞行器的存储空间要求小。另外，在线计算量同样很小，便于设计控制器，更加适应于工程实践。
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公开(公告)号：CN113645317B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111200844.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L67/125 , H04L67/52 , H04L67/141 , H04L67/10
Abstract: 本发明提供一种松散的集群控制方法装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：获取集群中智能体的自身状态、所述智能体的局部通信范围内的邻居智能体集合和所述智能体在所述局部感知范围内的最低浓度信息素位置，所述自身状态包括自身位置；基于所述自身位置和所述邻居智能体集合，通过虚拟势力函数确定所述智能体的虚拟势力项；基于所述自身位置和所述最低浓度信息素位置，确定所述智能体的信息素浓度项；根据所述虚拟势力项和所述信息素浓度项确定所述智能体的控制量。能够实现在复杂环境中，集群通信连通保持约束条件下，集群对动态区域和目标的最优覆盖。
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公开(公告)号：CN113253616B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110723529.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种快时变飞行器大包线飞行控制方法与装置，该方法通过确定目标飞行器的线性时不变飞行器模型，将线性时不变飞行器模型的系统矩阵转化为高阶张量，对高阶张量进行奇异值分解，确定顶点张量、飞行高度权重系数矩阵和飞行速度权重系数矩阵，然后进行归一化处理，确定凸多胞形结构的顶点系统，最后根据凸多胞形结构的顶点系统设计鲁棒跟踪反馈控制器对目标飞行器进行控制，该方法减小了快时变飞行器大包线飞行时的建模误差，提高了对快时变飞行器的控制准确性。而且，由于经过高阶奇异值分解后的顶点系统个数很少，因此对快时变飞行器的存储空间要求小。另外，在线计算量同样很小，便于设计控制器，更加适应于工程实践。
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公开(公告)号：CN113268893A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110811042.3
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06Q10/06 , G06N3/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于连通保持约束的群体围捕方法及装置，方法包括：基于虚拟力场模型计算搜索指令，并与其他智能体形成保持通信的漫游状态；执行搜索指令以对区域进行目标搜索，若发现目标，则根据目标计算个体收益，并在个体收益小于或等于预设阈值时，独立围捕使个体收益最大的目标；否则，通过群体分布式通信机制将目标信息传送至其他临近智能体，接收其他临近智能体返回的任务分配方案，根据任务分配方案，基于选择性交互方法和虚拟力场模型计算围捕指令，并执行围捕指令以对目标进行围捕。本发明在通信保持约束条件下，同时考虑群体间各智能体与探测目标的作用，建立群体分布式协商机制，以实现群体无冲突的任务分配，进而快速围捕目标。
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