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公开(公告)号：CN105109675B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510561416.5
申请日：2015-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02T50/44
Abstract: 一种被动增稳可变形起落架陆空飞行机器人，包括本体、可变起落架装置、翼身护架、旋翼装置、电磁屏蔽仓和自动驾驶仪；本体上部安装1旋转自由度通用机械扩展接口，接口上有CAN总线连接端口，可以根据不同任务连接末端工作模块；本体上安装有可变起落架装置，可变起落架装置上设置有导流槽，为本发明提供被动增稳气流，翼身护架安装在可变起落装置端尾，旋翼装置安装在本体上，电磁屏蔽仓安装在本体下部，自动驾驶仪安装在电磁屏蔽仓内，自动驾驶仪分别驱动可变起落架装置实现本发明在飞行/地面模式间的切换。本发明将螺旋桨保护器、起落架及被动增稳器集成于可变形起落架装置中，降低自重，提升动力部件及有效载荷在复杂环境中的生存能力。
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公开(公告)号：CN105763230A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610286221.9
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: H04B5/00 , H04B7/18517 , H04B7/18528 , H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。
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公开(公告)号：CN100478142C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200610011732.6
申请日：2006-04-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。
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公开(公告)号：CN106708067B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201611197243.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种考虑地效的多旋翼自主起降控制方法及装置。其中，该多旋翼自主起降控制方法包括获取多旋翼的期望参数、实时工作参数及上一时刻多旋翼在竖直方向的电机控制量；根据读取的数据，计算标称状态下的自主起降电机控制量，以及地效干扰下的自主起降电机补偿控制量；根据标称状态下的自主起降电机控制量和地效干扰下的自主起降电机补偿控制量，合成出下一时刻的电机控制量。由此，本发明降低了不确定地效干扰带来的起降过程中飞行器侧翻、坠机甚至造成人身伤害等风险，增强了起降飞行的稳定性和操作体验，提高了在复杂地形条件下要求平稳的飞行姿态、精确的起降时间、精密载荷软着陆等任务下的多旋翼飞行控制表现。
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公开(公告)号：CN105034729A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510431995.1
申请日：2015-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60F5/02
Abstract: 一种可变形多模态陆空飞行机器人，包括：本体、自动驾驶仪、翼臂装置、轮毂装置和吸附装置；本体上呈十字形安装有四组翼臂装置，翼臂装置包括翼大臂、翼小臂、旋转关节、安装支架、电机和减震套筒；轮毂装置分别安装在四组翼臂装置上，通过电机驱动轮毂装置的运转；吸附装置安装在本体上部，用于以指定角度吸附在物体表面，自动驾驶仪安装在本体上，自动驾驶仪分别驱动轮毂装置与吸附装置运转，自动驾驶仪驱动翼臂装置的旋转关节旋转，使翼小臂带动轮毂装置旋转到指定角度，实现飞行模态和地面行走模态的切换。本发明具备功耗低、环境适应能力和多任务处理能力强、结构稳定性好、机动性强的优点，适合多模态作业，满足各种复杂恶劣环境下的多种任务要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104199455A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410427484.8
申请日：2014-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的隧道巡检系统，该系统包括：多旋翼飞行器和地面工作站，其中：多旋翼飞行器用于携带照明设备、图像/视频采集设备和测距传感器，接收并按照地面工作站发送的指令飞行，对各个设备进行控制，并将采集得到的图像/视频信息和状态信息发送给地面工作站；地面工作站用于设置多旋翼飞行器的任务参数，向所述多旋翼飞行器发送指令，通过手动或自动方式控制多旋翼飞行器飞行，并对多旋翼飞行器传送回来的图像/视频信息和状态信息进行存储、处理和显示。本发明所述的基于多旋翼飞行器的隧道巡检系统机械结构简单，能够以较高的精度、较快的速度，安全可靠地完成隧道、山洞、巷道、管道等待检场所的巡检工作。
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公开(公告)号：CN104002974A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410267014.X
申请日：2014-06-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统，该系统包括：移动工作站和多旋翼飞行器，其中：移动工作站用于将用户在移动工作站指定的任务路径信息传递给多旋翼飞行器，对多旋翼飞行器发送的信息进行处理和显示；为多旋翼飞行器提供电源；并通过输液管向多旋翼飞行器泵给施液液体；多旋翼飞行器用于拖拽供电线和输液管，按照移动工作站发送的任务路径信息飞行、控制施液，并将采集得到的信息和状态信息发送给移动工作站。本发明中，移动工作站拖拽多旋翼飞行器按照规划任务以手动或自动的方式完成施液操作。本发明所述的拖拽式无人施液系统能够以较高的精度、较快的速度，安全可靠地在较大的范围内进行施液操作。
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公开(公告)号：CN103612756A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310683217.2
申请日：2013-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种电力线巡检用的多旋翼飞行器，飞行并挂载在电力线路上来对电力线路进行巡检，具有：挂载滑轮，通过与所述电力线路接触，来让所述多旋翼飞行器挂载在所述电力线路上；挂载导向板，形成为在所述多旋翼飞行器向所述电力线路上挂载时，能引导所述多旋翼飞行器向电力线路移动完成挂载；以及，挂载支架，用于支撑所述挂载滑轮和所述挂载导向板。本发明的电力线巡检用的多旋翼飞行器，能够以较高的精度，安全、可靠地在较大的巡检范围内进行电力线巡检。
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公开(公告)号：CN102358434B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110272967.1
申请日：2011-09-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B64F1/36
Abstract: 本发明公开了一种水上无人机回收系统。该系统包括：自动吊装机构、回收雪橇和遥控操控装置。其中：遥控操控装置位于舰船，用于通过无线信号操纵水上无人机向回收雪橇运动；回收雪橇，用于捕获水上无人机；自动吊装机构安装舰船船尾的船舷处，通过钢索与回收雪橇连接，用于将捕获了水上无人机的回收雪橇拖回舰船。本发明回收系统可以在较远距离进行回收对接，以很快的速度进行回收牵引，自动化的提升作业，减少了回收时间，提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN101794415A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010106761.7
申请日：2010-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种基于无线射频识别技术的机场乘务管理系统，该系统由出发地登机乘务管理子系统、乘务信息数据库服务器、目的地离港乘务管理子系统、RFID电子登机牌和RFID行李电子标签五个部分组成。出发地登机乘务管理子系统管理乘客登机及行李托运相关事宜，乘务信息数据库服务器记录乘务信息，目的地离港乘务管理子系统管理乘客和行李离港相关事务，RFID电子登机牌标识乘客并记录相关信息，RFID行李电子标签记录行李的信息。整个系统结构简单，使用方便，容易实现，信息全面，可提高了机场乘务的服务质量和管理水平。
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