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公开(公告)号：CN107014379B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710376489.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN107269276B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710462526.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种用于弯道施工的掘进定位系统，包括掘进模块、智能全站仪模块、反射平面装置、通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和掘进定位棱镜模块；所述通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和定位棱镜模块同时设置在掘进模块上，所述智能全站仪模块设置在掘进模块后方，所述反射平面机构位于掘进模块和智能全站仪模块之间；上述定位系统既能够在直线巷道中使用，又能够在弯曲巷道中使用，通过组合定位方法实时精确的对掘进机在巷道中的六自由度位姿参数进行解算，解决了掘进机在巷道或隧道中的精确定位和定姿问题，为实现掘进机自动化作业提供了必要条件。
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公开(公告)号：CN110161988A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283702.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于客户个性化定制的木工家具生产线，包括可单向移动实现物料四周封边的智能化生产线，所述智能化生产线设置有用于控制其工作的智能生产制造系统；所述智能化生产线包括用于夹持并输送物料的四围式大跨距龙门机器人以及用于对物料进行四周封边的四面式宽窄行封边机器人、用于堆垛物料的堆垛机器人，用于对物料进行加工、组装、喷涂、包装的双线流水加工线，所述智能生产制造系统可接收客户个性化定制数据并将定制数据转化成相应指令发送给移动机器人、智能化生产线，能够实现木工家具个性化定制；提高了料板搬运效率和布局紧凑性；实现料板在单向移动时一次性四面封边，减少空程，提高封边效率。
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公开(公告)号：CN110159249A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283599.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种凿岩机液压控制系统，包括：自适应钻进系统和自动换钎系统；自适应钻进系统包括油箱、第一过滤器、第一双联变量柱塞泵、负载敏感阀组、减压阀、冲击钎杆、推进油缸、第一平衡阀、液压马达、两位两通换向阀和控制手柄；自动换钎系统包括：第二双联变量柱塞泵、第二过滤器、下夹紧油缸、储钎机构油缸、钎杆抓手油缸、换钎机械手油缸、微调油缸。好处是：本发明由负载敏感变量泵和电液比例阀对系统进行闭环控制，可根据推进压力、工作转速和冲击压力之间的关系自动调整工作参数，实现轻冲击开孔、重冲击工作、防空打等功能；采用自动换钎系统通过传感器数据反馈，可完成钎杆拆卸、钎杆定位和钎杆安装等辅助作业工序，提高系统工作效率。
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公开(公告)号：CN108691508B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810438485.0
申请日：2018-05-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种坚硬岩体强度弱化的掘进方法，在掘进工作面布置掘进机和以掘进为载体的一体式磨料射流钻机、高压水泵；掘进机截割岩体前，采用一体式磨料射流钻机在岩体内形成钻孔，在钻孔基础上通过割缝形成一系列的锥状裂缝族；利用高压封孔器将近掘进面的钻孔密封一段距离，将高压封孔器通过入水管与高压水泵连通，利用岩体抗压不抗拉特性，使岩体内的锥状裂缝族扩张形成密集的锥状裂缝网，从而弱化岩体强度。然后采用掘进机截割头截割内部具有锥状裂缝网的岩体，从而大大提高巷道掘进效率，同时可以延长掘进机的使用寿命，降低掘进费用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106436887B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611072774.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种多模块自动对接的管道清淤机器人，包括：清淤模块机器人用于沿管道进行清淤作业，助动模块机器人用于与清淤模块机器人对接增强清淤模块机器人的驱动力；拖动模块机器人及收缆装置用于将清淤模块机器人和助动模块机器人拖出管道，通过模块对接器与模块对接座实现清淤模块机器人、助动模块机器人及拖动模块机器人之间的自动对接；模块对接座中，通过伺服电机驱动共轭凸轮的转动，并通过共轭凸轮的协同作用控制两个卡爪前端的开合，实现模块对接器与模块对接座的自动对接。本发明结构简单、稳定可靠、灵活机动且成本较低，能够增强机器人的驱动力或拖拽严重故障的机器人，提高清淤机器人对复杂管道环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN109236292A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN108940105A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810688219.3
申请日：2018-06-28
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B01F15/0239 , B01F5/02 , B01F7/24 , B01F13/1041 , B01F13/1044 , B01F15/026
Abstract: 本发明公开了一种能够精确控制射流前磨料浓度的混合装置，包括磨料罐、给料杆和驱动机构，给料杆的上端伸出磨料罐并与驱动机构相连，给料杆的下部安装有螺旋叶片，所述给料杆为空心给料杆，螺旋叶片上方给料杆的侧壁上开有出料孔，出料孔下方且位于螺旋叶片上方的给料杆内腔设有挡料板；给料杆的下端安装有集液漏斗，磨料罐的下端安装有出口装置。本发明采用伺服电机驱动带螺旋叶片的给料杆转动来实现螺旋给料，整个过程无气体进入的可能，消除了液体倒灌进入送料斗以及空气混入导致射流紊动的现象发生；磨料与水得到充分混合，保证磨料混合均匀，射流机构工作稳定高效；通过控制系统对伺服电机动态调速，对射流浓度达到精确、无极调节。
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公开(公告)号：CN108266594A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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公开(公告)号：CN108223969A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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