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公开(公告)号：CN101611664B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910089753.3
申请日：2009-07-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种精密播种机监测系统的自清洁装置及播种机，包括两个外壳，所述两个外壳内部分别设置有传感器安装区域；两个透明板，分别平行地贴附在两个所述外壳相对的表面上，所述透明板套设在转轴上，所述转轴穿设在所述外壳中；自洁毛毡，所述自洁毛毡的表面分别与两个所述透明板相对的表面接触，所述自洁毛毡固设在所述外壳上，两个所述外壳之间对应所述传感器安装区域的相对空间形成落种区，所述落种区与所述自洁毛毡位于所述转轴的两侧。通过设置透明板密封外壳中的传感器，并通过自洁毛毡清洁透明板，保证监测装置的监测精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN101947503A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010239778.X
申请日：2010-07-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业施药机器人系统，尤其是涉及一种用于温室对靶施药机器人系统。该系统由病情诊断和预警系统、变量施药系统以及控制系统构成，病情诊断和预警系统获取病害表征信息，并加以处理，得到病灶位置和病情程度等，据此控制变量施药系统实现变量施药；变量施药系统实现整个机器人系统沿导轨启停和变速行走；控制系统控制机器人完成各种动作。所述对靶施药机器人是利用机器视觉获取病害信息，实现病情预警、判断和病灶定位，控制机械臂和变量喷头完成对靶喷雾作业，能针对植株和病害部位进行自动对靶变量施药，能有效减少农药浪费、提高农产品品质和减少对环境的污染。
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公开(公告)号：CN101361423B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810119483.1
申请日：2008-09-01
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种播种机，尤其涉及一种具有实时监测功能的播种机。所述播种机包括机架、种箱、排种器、导种管以及位于所述导种管上的监测装置，监测装置中的传感器单元利用网格式光栅的光电传5感方式，覆盖整个导种管截面，并对每个网格进行独立监测，较好地实现了对重播的监测。本发明所提供的监测方法简单有效，监测准确性高，而且具有自清洁功能，提高了监测的稳定性。由于成本低，本发明涉及的具有实时监测功能的播种机具有可推广性。
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公开(公告)号：CN101153851A
公开(公告)日：2008-04-02
申请号：CN200710118974.X
申请日：2007-06-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/85 , G01N21/952 , G01N33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的苹果检测分级方法，检测方法包括以下步骤：使苹果连续滚动通过采集区域，并连续采集至少3幅不同表面图像，使图像覆盖苹果表面的绝大部分面积；将中取得的图像的面积视为圆面积，并计算该圆面积对应的平均直径，该平均直径即为苹果的大小参数；同时计算取得图像的表面红区比例、表面平均色度和表面着色均匀度的平均值，得到苹果的颜色参数；对取得图像的进行背景分割、灰度化、锐化处理和滤波去噪处理后，计算该图像的平均梯度值。本发明的方法能有效降低扫描仪的成像线性误差、快速准确、通用于各类扫描仪。本发明方法的计算复杂度低，易于实现，适于苹果的快速实时分级；并且实现了5种苹果的检测分级，适用面广。
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公开(公告)号：CN119952668A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510185664.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明公开了一种可升降、旋转式温室巡检机器人及其巡检方法，涉及设施温室智能装备领域，该发明包括轨道式移动平台、水平旋转装置、升降装置、监测装置；水平旋转装置包括：水平底板、支撑转臂、法兰联轴器、转盘轴承、环形导轨、环型滑块、水平旋转伺服电机、电机固定座、行星减速器。升降装置包括：双平头电动推杆、支撑架、固定式外箱体、升降式内箱体。检测装置包括：3个不同位置的RGBD相机、LED照明灯条。本发明通过水平旋转装置和升降装置协同控制检测装置实现不同高度与角度的作物生长监测作业。可用于设施温室中不同种植模式和高度的果蔬生长状况巡检及表型信息采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117796228A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410082640.5
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种极坐标式的双臂番茄采摘机器人，涉及果蔬自动化采摘领域，该发明包括移动底盘、采摘单元、收集装置和控制器；支撑架固定极坐标式混联机械臂与深度相机组成采摘单元，并与收集装置联动；移动底盘搭载机器人在温室内导轨上运动，深度相机识别当前场景的图像信息并发送至控制器，进行目标识别与定位，以目标番茄的图像中心坐标为参考，结合深度相机与极坐标式混联机械臂之间的转换矩阵，计算出目标番茄的三维位置信息；控制器根据得到的目标番茄三维位置信息，计算出机械臂的三根电推杆的长度以及对应脉冲数，驱动极坐标式混联机械臂执行采摘动作，实现对番茄采摘的稳定性、准确性。
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公开(公告)号：CN115126167B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210507890.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 农业农村部规划设计研究院 , 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种温室屋面清洗机器人。该温室屋面清洗机器人适于安装在温室的屋脊以及屋脊两侧的屋面上。该温室屋面清洗机器人包括：连接组件，适于设在屋脊上方，连接组件安装有动力驱动机构；一对清洁组件，对称连接于连接组件的两侧，并能在一对屋面上沿屋脊的长度方向同步行进；其中，每个清洁组件均安装有履带行进机构，一对清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机构连接。该温室屋面清洗机器人通过设置履带行进机构带动清洁组件行进，从而提高温室屋面清洗机器人在屋面的行进稳定性和自动化程度，提高机器人对屋面的清洁效率和行进效率，提高安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN117475426A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311446184.X
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/778 , G06V10/774 , G06V20/68 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习和分类的番茄三维姿态判断方法。该方法包括：建立基于深度学习的二级级联网络，包括第一级目标检测模型和第二级目标分类模型；将番茄果实三维姿态空间范围划分为若干区间，建立番茄三维姿态分类标准；获取第一级目标检测网络的最后一层输出的包含所有检测目标的遮挡类别及区域信息的一级输出信息；获取第二级目标分类网络的最后一层输出的所有番茄果实的姿态类别置信度信息的二级输出信息；选择姿态类别置信度最高的类别作为目标番茄果实的姿态类别。本发明只以2D图片作为输入，无需三维点云，识别检测速度快，流程简单，能有效实现番茄果实三维姿态检测。
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公开(公告)号：CN112883881B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110214408.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种条状农产品无序分拣方法及装置，该方法包括：根据待分拣农产品深度图，覆盖待分拣农产品RGB图，得到第一RGB图；对所述第一RGB图进行灰度化处理后，再进行二值化处理，得到灰度二值化图像；根据所述灰度二值化图像，覆盖所述第一RGB图，得到第二RGB图；对所述第二RGB图进行图像处理后，根据预设分割阈值进行分割，得到待分拣的目标农产品掩膜图像；对所述待分拣的目标农产品掩膜图像进行分析，得到目标抓取线，其能够有效实现对于条状农产品的分拣。
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公开(公告)号：CN111210480B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
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