公开(公告)号：CN105892994B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610207714.9

申请日：2016-04-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 房芳 ,  马陈强 ,  钱堃 ,  马旭东

IPC: G06F9/30

Abstract: 本发明提供了一种任务规划与执行异常情况处理的方法及装置，涉及分布式智能环境下的移动机器人作业，应对机器人系统作业中遇到的异常情况。本发明方法主要包括：步骤1，任务规划失败的检测与应对；步骤2，行为分配失败的检测与应对；步骤3，行为执行失败的检测与应对。本发明移动机器人任务规划与执行异常情况处理方法，综合考虑了智能环境的特点，从科学研究与市场需求出发进行任务规划与执行异常情况处理，提出的发明方法可以有效提高系统的鲁棒性和健壮性。

公开(公告)号：CN106453551A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610881827.7

申请日：2016-10-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 房芳 ,  钱堃 ,  马陈强 ,  马旭东

IPC: H04L29/08 ,  B25J9/16 ,  G06F9/30

CPC classification number: H04L67/125 ,  B25J9/1679 ,  G06F9/30003 ,  H04L67/16 ,  H04L67/18

Abstract: 本发明提出一种办公室内物品递送机器人任务规划与执行装置及方法，该装置包括客户端设备、室内视觉传感器、服务器和移动机器人；客户端设备向服务器发送任务，服务器在成功接收任务后，完成任务装载、任务求解、数据封装、报文派遣一系列工作，而移动机器人在接收到服务器派遣的行为指令后完成相应的行为动作。在任务规划与执行期间，服务器监测、存储和更新环境内的信息，这些信息通过环境内的视觉传感器获取或者通过客户端人工设定产生。本发明综合考虑了办公室内环境的特点，可以有效、灵活地运用于实际办公室环境，提高移动机器人任务执行效率。

公开(公告)号：CN106338736A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610792943.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  汤忠强 ,  马旭东 ,  戴先中

IPC: G01S17/89

CPC classification number: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的全3D占据体元地形建模方法，包括：步骤10)数据的获取与坐标转换：步骤20)建立体元：对于光线起点到终点的空隙区域，计算其所经网格的入点和出点，并构建负体元表示空闲状态；对于终点位置区域，将其关联到若干网络，并构建相应正体元表示障碍物占据状态；步骤30)基于约束的体元更新：将建立的正体元或负体元加入到相关联网格的现有体元链表中；然后进行更新处理；步骤40)测算占据状态：对更新后的体元占据状态的概率进行计算，判断占据的状态。该建模方法可以解决地形建模的不确定性问题、空间描述的准确性问题和三维地形环境建模的效率问题，实现野外地形环境的精准、高效和实时建模。

公开(公告)号：CN103984981B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410223460.0

申请日：2014-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  彭昌海 ,  马旭东 ,  谭伯龙 ,  王侦

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明涉及建筑物的分布式环境监测领域，公开了基于高斯过程模型的建筑物环境传感器测点优化方法，步骤为：采用遥操作移动机器人搭载环境测量传感器节点作为移动测量平台，采集未知建筑物内环境参数与测点位置；将采集获取的环境参数作为数据样本，采用高斯过程回归模型拟合环境参数的连续概率分布，并预测未布设测点位置上的测量值；采用贪心算法求解出一组最佳传感器位置集合；将最佳传感器位置集合与建筑物室内主要测点位置补充选取结果相结合，最终得到有限数目、位置最佳的测点分布结果。通过本发明，可解决未知建筑物较大面积内环境测量传感器的最优布设问题，实现用最少的传感器来最有效地重建环境参数场分布，替代传统的经验布设方法。

公开(公告)号：CN102554407A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210004701.3

申请日：2012-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 王海俊 ,  马旭东 ,  陈兴云 ,  温龙胜 ,  刘艺

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/12

Abstract: 一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接。

公开(公告)号：CN1556609A

公开(公告)日：2004-12-22

申请号：CN200410013854.X

申请日：2004-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 马旭东 ,  戴先中 ,  王栋耀 ,  尚文 ,  苏剑波

IPC: H04L12/00 ,  H04L12/46 ,  H04L29/06

Abstract: 移动机器人网络化控制平台装置采用嵌入式服务器结构，适用于操作者通过浏览器实现互联网或局域网上移动机器人的行为控制和信息传输，使移动机器人具有即插即用式自动注册服务、联机控制性能。该移动机器人网络化控制平台装置为一嵌入式设备，其中的公共网络通信适配器、本地网络通信适配器、图像采集适配器、嵌入式处理器、快擦写只读存储器、随机读写存储器、输入/输出适配器、分别与总线相连接；公共网络通信适配器的输出端与外部的公共服务互联网络相连接；本地网络通信适配器的输出端与外部的本地网络相连接；图像采集适配器的输出端与外部的CCD彩色摄像头相连接；输入/输出适配器的输出端与磁盘存储器相连接；其上安装有嵌入式操作系统Linux等软件。