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公开(公告)号：CN108197082B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711273920.0
申请日：2017-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种根据步伐可信度估计的计步方法，对垂向加速度和前向加速度数据作两次步伐可信度估计；第一次估计时，计算两轴数据的近似标准差，根据近似标准差的大小滤除一部分静止或微小动作步态；第二次估计时，计算时间窗内的高阈值和低阈值，根据二者差值判别出存在可信步伐的时间窗；在满足条件的时间窗内遍历垂向加速度数据点，依据其与低阈值、中阈值的比较检测到步伐变化的时间点；本发明方法精度高，计步效果好，实时性强。
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公开(公告)号：CN109282812B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811295033.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种MIMU/旋转北斗短基线双天线的定位定向装置，包括旋转机构模块，BDS模块，MIMU模块，主控导航模块。旋转机构模块由一个单轴电机、编码器与支架组成，支架在电机的控制下作正反180°连续旋转，编码器输出旋转角度数据；BDS模块包括两个北斗天线和BDS板卡；两个北斗天线被安装在由电机带动做正反180°连续旋转的支架上，BDS板卡输出两个天线几何中心的位置、速度、星历数据和载波相位等原始数据信息；MIMU模块放置在所述定位定向装置的底座上；所述主控导航模块由FPGA和DSP组成。本发明所述装置通过短基线双天线和旋转机构正反180°旋转，无需计算整周模糊度就可得到航向角，实现定位定向。本发明所述装置具有尺寸小、成本低、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112230296A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911303258.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
IPC: G01V7/06
Abstract: 本发明公开一种重力相关时间倒数确定方法，在重力测量数据处理中，把重力异常看作为时间域的平稳随机过程，用2阶、3阶或m阶高斯马尔可夫模型来描述它，重力相关时间倒数是该重力异常模型的重要参数；根据动机座重力测量过程中的重力传感器误差均方根和全球导航卫星系统高度误差均方根、先验重力均方根和重力滤波截止频率，确定2阶、3阶或m阶高斯马尔可夫模型的重力相关时间倒数；本发明提供的一种重力相关时间倒数确定方法，能够调整动机座重力测量数据处理中的正反卡尔曼滤波器，能够获得高精度和高波长分辨率的重力异常值。
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公开(公告)号：CN111812737A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010554630.9
申请日：2020-06-17
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
Abstract: 本发明公开水下导航与重力测量一体化系统，包括3个激光陀螺仪、3个摆式挠性加速度计、3个重力传感器、转位与测角装置、温度传感器、温度控制箱、多普勒计程仪、深度计、2个计算机、数据采集处理平台、LCD显示和电路板。3个陀螺仪和3个加速度计放置在转位机构上，构成激光陀螺单轴旋转惯性测量单元；重力传感器放在温度控制箱中，与激光陀螺单轴旋转惯性测量单元刚性固联。数据采集处理平台实时处理记录各传感器信号。2个计算机分别计算水下导航与重力测量一体化系统的导航参数和当地重力值。本发明提供的水下导航与重力测量一体化系统，能够满足水下运载体长航时、高精度、低成本的导航和重力测量需求。
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公开(公告)号：CN109709628B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910117180.4
申请日：2019-02-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，通过改变旋转加速度计重力梯度仪的线运动激励、角运动激励、自梯度激励，一次标定旋转加速度计重力梯度仪的线运动误差系数、角运动误差系数、自梯度模型参数、标度系数。标定的线运动误差系数、角运动误差系数用于重力梯度仪在线运动误差补偿，标定的自梯度模型参数用于自梯度补偿。本发明提供的标定方法，不受标定场所限制，操作简单，适合程序化自标定，具有重要的工程价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109212619B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810985816.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪线运动误差补偿装置及方法，该装置包括线运动检测模块，实时检测重力梯度仪的加速度；参考信号产生模块，实时产生正交幅度调制载波；线运动误差传递系数处理模块，根据反馈的补偿后的重力梯度仪信号，实时微调线运动误差传递系数；线运动误差补偿信号产生模块，根据输入的重力梯度仪加速度信号，正交幅度调制载波，线运动误差传递系数，产生线运动误差补偿信号；自梯度补偿信号产生模块，根据重力梯度仪的姿态，产生自梯度补偿信号。该方法在重力梯度仪信号解调前进行补偿，既能补偿重力梯度仪线运动误差、自梯度，同时能够解决重力梯度仪自梯度及线运动误差引起的过电压电路饱和、过电压电路损坏问题。
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公开(公告)号：CN109709628A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910117180.4
申请日：2019-02-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，通过改变旋转加速度计重力梯度仪的线运动激励、角运动激励、自梯度激励，一次标定旋转加速度计重力梯度仪的线运动误差系数、角运动误差系数、自梯度模型参数、标度系数。标定的线运动误差系数、角运动误差系数用于重力梯度仪在线运动误差补偿，标定的自梯度模型参数用于自梯度补偿。本发明提供的标定方法，不受标定场所限制，操作简单，适合程序化自标定，具有重要的工程价值。
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公开(公告)号：CN109212620A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810985818.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种动基座旋转加速度计重力梯度仪误差补偿装置及方法，根据检测的重力梯度仪的角运动，线运动，姿态角，基于重力梯度仪解析模型，自梯度模型，计算重力梯度仪的角运动误差，线运动误差，自梯度，并将角运动误差，线运动误差，自梯度进行正交幅值调制，对重力梯度仪解调前的信号进行补偿。本发明不仅补偿了重力梯度仪输出信号中的角运动误差，线运动误差，自梯度，还解决了重力梯度仪角运动，线运动，自梯度引起的重力梯度仪前端调理电路过电压损坏，过电压饱和的问题。重力梯度仪补偿后的信号用于反馈调节线运动误差传递系数，角运动误差传递系数，加速度计标度系数，能够抵消温度、磁场等环境因素对重力梯度仪误差传递系数的影响。
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公开(公告)号：CN109212619A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810985816.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪线运动误差补偿装置及方法，该装置包括线运动检测模块，实时检测重力梯度仪的加速度；参考信号产生模块，实时产生正交幅度调制载波；线运动误差传递系数处理模块，根据反馈的补偿后的重力梯度仪信号，实时微调线运动误差传递系数；线运动误差补偿信号产生模块，根据输入的重力梯度仪加速度信号，正交幅度调制载波，线运动误差传递系数，产生线运动误差补偿信号；自梯度补偿信号产生模块，根据重力梯度仪的姿态，产生自梯度补偿信号。该方法在重力梯度仪信号解调前进行补偿，既能补偿重力梯度仪线运动误差、自梯度，同时能够解决重力梯度仪自梯度及线运动误差引起的过电压电路饱和、过电压电路损坏问题。
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