公开(公告)号：CN109782598A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910051704.4

申请日：2019-01-21

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  陆潇杨 ,  高迪驹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于因式分解非线性广义最小方差的舵减摇控制方法，包括以下步骤：(1)建立舵减摇系统多项式模型；(2)设计比例微分航向控制器并得到航向控制闭环的多项式模型；(3)合并被控对象连续模型并分成线性和非线性两部分，将线性扰动模型、线性输入参考信号模型和合并线性被控对象模型组合为左互质的离散多项式矩阵模型；(4)求输入信号和扰动信号的合并功率谱，并设计最优化目标函数；(5)获取橫摇误差信号；(6)根据因式分解非线性广义最小方差方法设计橫摇减摇控制规律，计算橫摇减摇舵角控制指令信号；(7)判断控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤(5)重新计算舵减摇控制指令信号。

公开(公告)号：CN109116856A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811141532.1

申请日：2018-09-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  陆潇杨 ,  顾伟 ,  高迪驹

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法，建立虚拟船运动学模型，规划目标参考路径，产生目标参考路径的位置时间序列信号，获取当前时刻跟踪目标的位置(xd,yd)和方位角ψd信息，计算实船与虚拟船的相对位置误差ze、实船LOS航向角指令信号ψr、及其一阶导数和二阶导数，设计非线性扰动观测器，估计扰动，根据鲁棒自适应控制策略设计控制规律，计算主机推进控制力拒指令信号τu和艏摇控制力矩指令信号τr，实现路径跟踪控制。本发明通过非线性扰动观测器方法获取恶劣海况下未知海洋扰动的动态估计信号，有效减小驱动推进和操舵执行机构的控制力矩，可以提高恶劣海况下欠驱动船舶路径跟踪控制的鲁棒性和经济性。

公开(公告)号：CN107748498A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201710931188.5

申请日：2017-10-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张伟 ,  高迪驹 ,  刘志全 ,  潘海邦

IPC: G05B13/04 ,  B63H21/20 ,  B63H21/17

CPC classification number: G05B13/048 ,  B63H21/17 ,  B63H21/20

Abstract: 针对传统混合动力船舶控制方法难以实现实时最优控制的问题，本发明采用模型预测控制的思路，提出了一种基于模型预测控制的混合动力船舶的能量管理方法；选取马尔科夫模型对混合动力船舶需求功率进行预测，结合模型预测控制的原理，运用动态规划的方法在预测时域内以燃油消耗最小化为目标进行功率分配的优化。这种能量管理方法可以提高混合动力船舶的燃油经济性，且具有良好的实时性。

公开(公告)号：CN205620526U

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201620412761.2

申请日：2016-05-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 高迪驹 ,  沈爱弟 ,  褚建新 ,  刘志全

IPC: G01R31/36

Abstract: 本实用新型披露一种基于自组态式动力电池混合动力船舶电力推进测试装置，包括动力源、操控装置、推进测试传动系统；推进测试传动系统采用双电机刚性轴联方式；动力源由两套柴‑电机组、自组态式动力电池组以及光伏电池组成；两套柴‑电机组连接到交流母线，交流母线通过AC/DC变换器连接直流母线；自组态式动力电池组由多个动力电池组模块组成，多个电池组模块连接电池组合控制器；操控装置包括触摸屏、可编程控制器、嵌入式工业控制计算机、通信模块；电池组合控制器按组态要求实现串并联组合，具有自动调节并联电池模块电压均衡的能力。该测试装置为柴电‑光伏‑动力电池混合动力船舶进行动力配置、节能减排以及船舶续航能力的提供测试环境。