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公开(公告)号：CN100342995C
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200510030461.4
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种六维并联型锻造操作机，由六套直线驱动系统及连接直线驱动系统与钳杆平台的连接机构组成，六套直线驱动系统沿上平台的圆周方向固定连接上平台，并各自利用一组立柱滑轨进行导向，每套直线驱动系统各自连接并驱动一只连接件，每只连接件通过主球铰与一只连杆的一端相连，每只连杆的另一端通过主球铰与钳杆平台连接，钳杆平台上六只主球铰沿钳杆平台的圆周方向布置，钳杆平台上安装抓取锻件的夹钳。本发明利用六套直线驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位操作力和六维操作运动，形成新型的六维并联型锻造操作机，以较低成本实现了大型锻件的多方位操作。
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公开(公告)号：CN100337769C
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200510030458.2
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式双压力机并联组合锻压机，由两台小型压力机及连接压力机的上、下动平台组成，两台小型压力机与上动平台之间的上连接机构包括两只连接件，两对平行等长上连杆，八只转动铰链，分为两组构件对称布置，分别连接在上动平台的两端，构成一个双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型。上、下动平台之间的下连接机构包括一对平行等长下连杆，四只转动铰链、导轨，共同构成平行四边形直线运动构型。每台小型压力机的活动横梁通过一对平行上连杆与上动平台连接，下动平台上安装冲头。本发明利用两台小型压力机的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN100335196C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200510030463.3
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种悬梁式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的两只副动平台和一只主动平台组成，四台小型压力机分为两组，每组两台小型压力机通过一套副连接机构与一只副动平台连接。每套副连接机构包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分成两组构件对称连接在一只副动平台的两端。两只副动平台通过主连接机构与主动平台连接。主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置在主动平台两端。主动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN1745936A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030463.3
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种悬梁式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的两只副动平台和一只主动平台组成，四台小型压力机分为两组，每组两台小型压力机通过一套副连接机构与一只副动平台连接。每套副连接机构包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分成两组构件对称连接在一只副动平台的两端。两只副动平台通过主连接机构与主动平台连接。主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置在主动平台两端。主动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113998083A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111481440.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于波浪自供能的两自由度变翼装置及水下滑翔机，所述基于波浪自供能的两自由度变翼装置，包括变翼发电结构；所述变翼发电结构包括发电机构、变翼机构，所述变翼机构包括左侧机翼、右侧机翼以及机翼调节机构，所述左侧机翼与右侧机翼对称布置；所述机翼调节机构能够调节所述左侧机翼以及右侧机翼的翼展长度和后掠角大小，所述发电机构能够在波浪激励所述左侧机翼或右侧机翼扑动时产生电能。本发明将机翼作为捕能体捕获波浪能，并利用机翼的扑动发电，在解决供能问题的同时，还使得整个捕能发电过程简洁高效。除此以外，所述机翼调节机构，主动调整机翼的后掠角大小和翼展长度，使得水下滑翔机能够更好地适应不同的工作模式。
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公开(公告)号：CN112298398B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011383548.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生四足机器人，包括：与躯干连接的四个腿部机构和多个头尾结构单元，其中：每个腿部机构提供六个自由度，每个头尾结构单元提供两个自由度，根据灵活度需要顺次连接头尾结构单元以模拟颈部和尾部与躯干连接。本发明基于仿生学，全部采用并联机构进行结构设计，相比串联结构有更强的承载能力，因此具有更好的安全性；通过合理的结构设计，保证机械恐龙所有的驱动副均为移动副，采用液压缸驱动保证充足的动力和强度；腿部机构和头尾结构单元的相对位姿和尺寸均参考了恐龙化石的复原模型尺寸，可以更好地模仿恐龙的体态；机构位姿头尾结构单元可以根据所需的运动灵活度选取并组合，简化了结构。
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公开(公告)号：CN112401758B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011275949.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可变形扫地机器人，包括：外形装置和设置于外形装置上的动力装置、可变形清洁装置和感知装置；外形装置包括：主体外壳、电子元件盖和限位柱。动力装置包括：主动轮组件和从动轮组件；可变形清洁装置包括：滚刷组件、变形组件、垃圾存储组件和毛刷清扫组件。感知装置包括：对称设置于主体外壳顶部前侧的红外距离传感器。本发明通过加入圆瓣板和可拆卸海绵，通过毛刷和滚刷将垃圾吸进垃圾仓内进而收集，配合相应控制方法，可以对难以覆盖和清扫消毒的区域进行更加有效的清洁，覆盖率提高，减小清洁死角，保障了室内环境的整洁和卫生，且可以同时进行拖地或消毒，适用于多种场所。
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公开(公告)号：CN110562345A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN110562344A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922042.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。
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